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J-GLOBAL ID：201902282341581476   整理番号：19A1417352

間欠測定による姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

Attitude estimation with intermittent measurements

著者 (2件)： Berkane Soulaimane (Department of Automatic Control, KTH Royal Institute of Technology, SE-100 44 Stockholm, Sweden) ,  Tayebi Abdelhamid (Department of Electrical Engineering, Lakehead University, Thunder Bay, Ontario, Canada P7B 5E1)
資料名： Automatica  (Automatica)
巻： 105  ページ： 415-421  発行年： 2019年 
JST資料番号： B0208A  ISSN： 0005-1098  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,断続的なボディフレームベクトル測定を用いて,特別な直交グループSO(3)に関する姿勢推定のためのフレームワークを提案した。ベクトル測定が同期的に間欠的な場合(全ての測定が同時に受信される)とベクトル測定が非同期である場合(全ての測定が同時に受信されない場合)について考察した。提案した観測器は,ベクトル測定が利用できない場合に,連続的に測定した角速度を用いて姿勢を予測し,ベクトル測定の到着を適切に補正することにより,姿勢が予測される測定トリガ構造を持つ。ハイブリッドフレームワークを提案し,オブザーバ状態の各ジャンプでリセットされるタイミングを持つ状態を拡張することにより閉ループ系の挙動を捉えた。ハイブリッドシステムに対する厳密なLyapunov技法を用いて,ほぼ全体的漸近安定性を示した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ベクトル ,  観測装置 ,  閉ループ系 ,  角速度 ,  直交性 ,  漸近安定
準シソーラス用語： ハイブリッドシステム ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 姿勢推定 ,  特殊直交群 ,  測定トリガ型オブザーバ ,  間欠測定

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (2件)： 間欠 ,  姿勢推定