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J-GLOBAL ID：201902282599382669   整理番号：19A2044723

振動駆動平面移動ロボット-シェル【JST・京大機械翻訳】

A vibration-driven planar locomotion robot-Shell

著者 (3件)： Zhan Xiong (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai 200092, P. R. China. E-mails: [e-mail], [e-mail]) ,  Xu Jian (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai 200092, P. R. China. E-mails: [e-mail], [e-mail]) ,  Fang Hongbin (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai 200092, P. R. China. E-mails: [e-mail], [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 36  号： 9  ページ： 1402-1420  発行年： 2018年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,Shellと呼ばれるミニチュア振動駆動平面移動ロボットの設計,解析および制御について報告した。振動駆動システムは内部振動と異方性摩擦力に基づく移動を達成できる。このロボット設計において,2つの平行振動子を用いて推進力を提供し,翼状支持体を設計し,地盤との異方性摩擦接触を発生させた。二つの平行発振器が異なる周波数と振幅の場合,ロボットの二次元移動を達成できる。ロボットの平面移動を予測するために,動的モデルを開発した。ロボットの移動を制御し,特に,2つの内部発振器の振動周波数を調整することによって,移動モードを達成することができた。実験結果は,Shellが一定の曲率で直線的および円に沿って運動するように制御できることを示した。さらに,これらの基本軌跡を組み合わせることにより,Shellは水平面上で自由に移動できる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  曲率 ,  推力 ,  軌跡 ,  ダイナミックモデル ,  振動子 ,  発振器 ,  振動数 ,  *移動ロボット ,  異方性 ,  摩擦力 ,  二次元
準シソーラス用語： 水平面 ,  摩擦接触 ,  ロボット設計 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： バイオインスパイアードロボット ,  ミニチュアロボット ,  ロボットの移動 ,  平面軌道 ,  電磁駆動 ,  異方性摩擦

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 振動駆動 ,  移動ロボット ,  シェル