文献

J-GLOBAL ID：201902282829209295   整理番号：19A0518338

超螺旋高分子人工筋肉におけるヒステリシスのモデリングと逆補償【JST・京大機械翻訳】

Modeling and Inverse Compensation of Hysteresis in Supercoiled Polymer Artificial Muscles

著者 (4件)： Zhang Jun (Department of Electrical and Computer Engineering, University of California, San Diego, La Jolla, CA, USA) ,  Iyer Kaushik (Department of Bioengineering, University of California, San Diego, La Jolla, CA, USA) ,  Simeonov Anthony (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, San Diego, La Jolla, CA, USA) ,  Yip Michael C. (Department of Electrical and Computer Engineering, University of California, San Diego, La Jolla, CA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 773-780  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 超コイル高分子(SCP)アクチュエータは,筋肉様形状因子において著しい機械的パワー,大きな収縮,および良好なダイナミックレンジを示す最近発見された人工筋肉である。SCPアクチュエータの研究に関する研究努力の急速な増加があった。ロボット工学のために,SCPアクチュエータは形状記憶合金ワイヤのような人工筋肉の特定の課題を克服し,そこでは限られた歪と遅い動力学,および電力消費はそれらの使用を制限している。ヒステリシス非線形性が糸を巻くことから生じることが知られていて,同じ電圧の下で30%の歪差を引き起こすことができた。しかしながら,SCPアクチュエータにおけるヒステリシスを特性化する研究は報告されていない。本論文では,3つの新しいモデルを定式化し,SCPアクチュエータの3つの結合変数(電圧入力,歪,および負荷)間のヒステリシス関係を特性化した。すなわち,拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデル,拡張Preisachモデル,および拡張線形モデルである。ヒステリシス曲線と荷重力の間の関係を組み込むことによって,提案したモデルはヒステリシスを効率的に特徴付けることができる。逆補償を通して,開ループ位置制御をさらに実現した。実験結果は,提案した方式がヒステリシスを効果的に推定し,補償できることを示した。最初に,正確なロボット制御が実現できるように,SCPアクチュエータのヒステリシス特性化と補償を成功裏に実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 開ループ系 ,  *高分子 ,  定式化 ,  電力消費 ,  高速度 ,  位置制御 ,  アクチュエータ ,  *モデリング ,  金属線 ,  *人工筋肉 ,  キャラクタリゼーション ,  モデル ,  電圧 ,  *ヒステリシス ,  非線形性

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 超螺旋 ,  高分子 ,  人工筋肉 ,  ヒステリシス ,  モデリング ,  補償