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J-GLOBAL ID：201902282893921591   整理番号：19A2250321

平面ケーブル牽引機構の作業空間解析解法と検証【JST・京大機械翻訳】

Analytical solution and verification of the workspace of the planar cable-driven mechanism

著者 (4件)： He Shikai (西安電子科技大学 机電工程学院,陜西 西安,710071) ,  Duan Qingjuan (西安電子科技大学 机電工程学院,陜西 西安,710071) ,  Li Hao (西安電子科技大学 机電工程学院,陜西 西安,710071) ,  Zhao Ping (西安電子科技大学 机電工程学院,陜西 西安,710071)
資料名： Xi’an Dianzi Keji Daxue Xuebao  (Xi'an Dianzi Keji Daxue Xuebao)
巻： 46  号： 4  ページ： 28-34  発行年： 2019年 
JST資料番号： W0859A  ISSN： 1001-2400  CODEN： XDKXEP  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 平面ケーブル牽引多体機構の力回転量閉作業空間境界を求めるため、行列ゼロ空間法を提案した。この方法は力のJacobi行列分析を通じて、ケーブル力を保証する非負条件を導出し、この条件に基づき、出力回転量閉鎖作業空間境界を解き、力旋の実行可能な作業空間を見つける。モンテカルロ法を用いて、モータの位置とロッド上の牽引点の位置を最適化し、力回転の可能な作業空間が最大となり、また、機構の運行軌跡が力回転量で実行可能な作業空間の範囲内で保証される。平面直列二本棒機構の1種類の構造に対してパラメータ最適化の求解と実験検証を行い、結果により、パラメーターの最適化後の配置は、予期した軌跡が力回転量で実行可能な作業空間内で保証でき、解析法は正確に力回転量密封作業空間の境界を導き出すことができることを表明した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  電動機 ,  軌跡 ,  *解析的解法 ,  パラメータ ,  Jacobi行列 ,  *作業空間 ,  最適化 ,  *ケーブル
準シソーラス用語： 実験検証 ,  パラメータ最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (5件)： ケーブル ,  牽引 ,  空間解析 ,  解法 ,  検証