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J-GLOBAL ID：201902282986301763   整理番号：19A1541205

容易なモード上の進化するロボット:四足のための可変複雑性コントローラに向けて【JST・京大機械翻訳】

Evolving Robots on Easy Mode: Towards a Variable Complexity Controller for Quadrupeds

著者 (4件)： Nygaard Tonnes F. (University of Oslo, Oslo, Norway) ,  Martin Charles P. (University of Oslo, Oslo, Norway) ,  Torresen Jim (University of Oslo, Oslo, Norway) ,  Glette Kyrre (University of Oslo, Oslo, Norway)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 11454  ページ： 616-632  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚ロボットの環境またはタスクの複雑さは,その歩行が成功を確実にするために,どのように特殊化されるかを知らせることができる。進化している特殊化ロボットは,コンピュータシミュレーションに対して多くの評価可能性を要求するが,物理的ロボットに対しては要求されない。いくつかのタスクに対して,より低い最適化コストをもつより一般的な歩行は満足できるものであった。本論文では,動的遺伝子型表現型マッピングを用いて,単一パラメータにより複雑さを設定できる新しいタイプの歩行制御装置を導入した。低い制御装置の複雑さは保守的な歩容をもたらし,一方,より高い複雑さは,最適化努力のコストにおいて,より洗練され,要求されるタスクに対して高い性能を可能にする。シミュレーションにおける仮想ロボット上の新しい制御装置を研究し,実世界ロボットに関する予備試験を行った。可変複雑性を持つことにより,異なる最適化予算に適応できることを示した。シミュレーションにおける高い評価予算によって,複雑な制御装置は,最も良く機能した。さらに,限られた評価予算による現実世界の進化は,比較的単純な環境に対して,より低い歩行複雑性が望ましいことを示す。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遺伝子型 ,  最適化 ,  *制御装置 ,  *ロボット ,  表現型 ,  保全 ,  歩容 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： 歩行制御 ,  *複雑性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 進化的ロボット工学 ,  実世界の進化 ,  脚ロボット

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 進化 ,  ロボット ,  可変 ,  複雑性 ,  コントローラ