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J-GLOBAL ID：201902283361807185   整理番号：19A1383070

自律水中ビークルを用いた目標追跡:移動経路追従アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Target Tracking using an Autonomous Underwater Vehicle: A Moving Path Following Approach

著者 (3件)： Praveen Jain R. (Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Porto, Porto, 4200-465, Portugal) ,  Pedro Aguiar A. (Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Porto, Porto, 4200-465, Portugal) ,  Sousa Joao Borges de (Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Porto, Porto, 4200-465, Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AUV  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,海洋環境に適用される移動経路追跡(MPF)運動制御手法の適用可能性を実証した。具体的には,自律的無人機(AUV)を用いた目標推定と追跡の問題を考察した。そこでは,ロボット車両は,移動するターゲットを位置決めするために,測距センサを装備している。このような問題は,単一ビーコン航法問題に対して強い類似性を持ち,その中で,AUVが状態を実行することが期待され,ターゲット状態を観測できる入力軌跡を与えることが期待される。この目的のために,制御則をAUVに対して提案し,移動目標に関して定常的な幾何学的経路を追跡し,MPF問題を導いた。幾何学的経路は,ターゲット状態が観察可能であるように選択した。拡張Kalmanフィルタを用いて,距離のみの測定を用いて目標位置と速度を推定した。MPFアプローチの有効性を,シミュレーションにおけるソース局在化と追跡シナリオを通して例示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *無人機 ,  ビーコン ,  運動制御 ,  軌跡 ,  制御則 ,  海洋環境 ,  有効性 ,  ロボット
準シソーラス用語： 局在化 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  移動目標 ,  距離センサ ,  *経路トラッキング ,  *ターゲット追跡 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  水中 ,  ビークル ,  目標追跡 ,  経路追従