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J-GLOBAL ID：201902283486820371   整理番号：19A1201853

劣駆動マルチTORAシステムのための増加非線形結合運動コントローラ:理論設計とハードウェア実験【JST・京大機械翻訳】

An Increased Nonlinear Coupling Motion Controller for Underactuated Multi-TORA Systems: Theoretical Design and Hardware Experimentation

著者 (4件)： Wu Yiming (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin, China) ,  Sun Ning (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin, China) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin, China) ,  Liang Dingkun (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin, China)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 49  号： 6  ページ： 1186-1193  発行年： 2019年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 機械工学において,回転アクチュエータ(マルチTORA)システムを有する多重並進発振器を導入して,自己同期現象を研究し,多くの振動メカトロニクスシステム,例えば手持ちドリルに関連する振動減衰問題を研究した。利用可能なアクチュエータの欠如により,マルチTORAシステムは典型的に劣駆動される。マルチTORAシステムは,弾性ばねによって互いに接続され,結合された一連の単一TORAサブシステムから構成されている。実用的なマルチTORAシステムに対して,プラントパラメータは通常未知であるか,測定するのが困難である。さらに,それらは強い非線形結合挙動を示した。これらの因子は,制御装置の設計と解析の両方にとって非常に困難である。パラメトリック不確実性を有する劣駆動マルチTORAシステムのための制御問題は,挑戦的で,まだ開かれている。上記の問題を扱うために,本論文は,パラメトリック不確実性を有するマルチTORAシステムのための非線形増加運動制御方式を提案した。特に,新しいエネルギー関数を構築し,過渡性能を改善するために,いくつかの余分な結合項を提案した制御装置に導入した。次に,Lyapunov技術に基づいて,閉ループ系の平衡点に対する漸近安定性を厳密に証明した。著者らが知る限り,本論文では,未知/不確実なプラントパラメータを受ける劣駆動マルチTORAシステムに対するグローバル漸近制御結果を得るための最初の滑らかな制御則を与えた。提案した制御装置の有効性を検証するために,一連のハードウェア実験を自己構築二重TORAハードウェアテストベッド上で行い,制御装置が様々な条件で効果的な制御結果を達成することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  有効性 ,  漸近安定 ,  防振 ,  制御方式 ,  *制御装置 ,  制御則 ,  多重化 ,  並進 ,  プラント ,  閉ループ系 ,  アクチュエータ ,  *ハードウェア ,  発振器
準シソーラス用語： *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (9件)： 劣駆動 ,  マルチ ,  非線形結合 ,  運動 ,  コントローラ ,  理論 ,  設計 ,  ハードウェア ,  実験