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J-GLOBAL ID：201902283586113384   整理番号：19A2496080

地球物理学データを用いたAUV経路計画,航法,制御【JST・京大機械翻訳】

AUV path planning, navigation, and control using geophysical data

著者 (7件)： Quintas J. (Laboratory of Robotics and Engineering Systems (LARSyS), ISR/IST, University of Lisbon, Portugal) ,  Hung N. (Laboratory of Robotics and Engineering Systems (LARSyS), ISR/IST, University of Lisbon, Portugal) ,  Crasta N. (Laboratory of Robotics and Engineering Systems (LARSyS), ISR/IST, University of Lisbon, Portugal) ,  Curado-Teixeira F. (Department of Electronics, Telecommunications, and Informatics, University of Aveiro, Portugal) ,  Lima P. (Laboratory of Robotics and Engineering Systems (LARSyS), ISR/IST, University of Lisbon, Portugal) ,  Pascoal A. (Laboratory of Robotics and Engineering Systems (LARSyS), ISR/IST, University of Lisbon, Portugal) ,  Kaminer I. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Naval Postgraduate School, Monterey, CA, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： OCEANS Marseille  ページ： 1-9  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,計画とナビゲーションの両方のために地球物理学的情報を明示的に利用する自律的水中車両(AUV)のための統合運動計画,地球物理学的ナビゲーション,および制御(PNC)システムを提案した。PNCシステムは,海底上で観測された地磁気特徴によって提供される情報を利用し,デッドレコニング(DR)を用いた車両位置推定における必然的なドリフトを修正する。PNCシステムの3つの構成要素は,新しいポテンシャル状態,逐次推定アルゴリズム,および経路追従制御装置を選択するために,遷移試験による迅速探索ランダム木(RRT)アルゴリズムの探索強度を強化する経路プランナである。このシステムの性能をループ(HIL)シミュレーションにおけるハードウェアにより評価し,AUVのナビゲーションに対する磁気データの使用の意義を説明した。得られた結果は,実時間実験における提案された結合システムの検証を目的として,Medusaクラスの自律的車両による水中試験に対して有望である。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *地球物理学 ,  地磁気 ,  *経路探索 ,  アルゴリズム ,  シミュレーション ,  ハードウェア ,  海底
準シソーラス用語： 実時間 ,  プランナ ,  推定アルゴリズム ,  デッドレコニング ,  運動計画 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地球物理学 ,  AUV ,  経路計画 ,  航法