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J-GLOBAL ID：201902283710371912   整理番号：19A1117978

双腕ロボットによる変形可能な帯域形状物体のタイイングに関する研究【JST・京大機械翻訳】

Study on Tying of a Deformable Band-shaped Object by a Dual Arm Robot

著者 (4件)： Seo Atsushi (Graduate School of Informatics and Engineering at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Takizawa Masaru (Graduate School of Information Systems at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Kudoh Shunsuke (Graduate School of Informatics and Engineering at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Suehiro Takashi (Graduate School of Informatics and Engineering at the University of Electro-Communications, 1-5-1, Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SII  ページ： 79-84  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットにとって困難な操作の一つは変形可能な物体の操作であり,このトピックは文献において広く研究されている。日常生活においては,ネックティやリボンなどの変形可能なバンド形状物体を結びつける必要がある状況があるが,そのような物体のノッティングに関する研究は報告されていない。そこで,変形可能な帯域形状物体の例としてヘッドバンドを選択し,ねじれなしでヘッドバンドを操作する方法を検討し,また,バンドがさつさつ後に緩みしないような方法で動作を行う方法を検討した。ロボットは,ねじれないような方法でヘッドバンドを扱うことにより,非ねじり操作を行う。両ハンドの軌跡を,それがタイズされた後のゆるみからヘッドバンドを防ぐために,物体を考慮して計算した。実験では,ロボットが非ねじり操作の繰り返しにより極端にねじれたヘッドバンドを処理できることを実証した。さらに,ヘッドバンドはそれがタイル化された後に適切に強化されることを実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  ねじり ,  *周波数帯 ,  軌跡 ,  *形態 ,  *双腕ロボット
準シソーラス用語： 日常生活 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 双腕ロボット ,  帯域 ,  物体 ,  タイ ,  研究