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J-GLOBAL ID：201902284027381203   整理番号：19A2535170

六自由度収穫マニピュレータの収穫姿勢計画研究【JST・京大機械翻訳】

Research on the Attitude Planning of Six Degrees of Freedom Picking Manipulator

著者 (4件)： Wang Yi (重慶大学机械工程学院,重慶 400044;重慶理工大学机械工程学院,重慶 400054) ,  Teng Juyuan (重慶理工大学机械工程学院,重慶,400054) ,  Zhang Zhe (重慶理工大学机械工程学院,重慶,400054) ,  Xu Hongbin (重慶大学机械工程学院,重慶 400044;重慶理工大学机械工程学院,重慶 400054)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
号： 8  ページ： 235-238,242  発行年： 2019年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 収穫ロボットのエンドエフェクタが果実位置によって自動的に取り外し姿勢を調整できない問題を解決するために、第五関節分離の姿勢計画方法を提案した。マニピュレータの構造形式に従って、マニピュレータの第5関節に分離後、マニピュレータ本体とエンドエフェクタ部分を形成し、自己定義の摘み平面内でエンドエフェクタを果実に移し、果実収穫円を形成する。エンドエフェクタの部分的第五関節境界曲線と果実収穫円の交点の数に基づいてエンドエフェクタの摘み出し方式に対して分類を行い、各種の摘採方式の特徴を結合して、エンドエフェクタの適当な摘採姿勢を解決した。MATLABGUIをシミュレーションプラットフォームとして採用し、採収姿勢に対してシミュレーションを行い、実験室で採集実験を行った結果、この方法は機械アームに適切な実行可能な摘採姿勢を計画でき、マニピュレータの採取に理論的根拠を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  シミュレーション ,  自由度 ,  アーム
準シソーラス用語： 摘採 ,  構造形式 ,  収穫ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自由度 ,  収穫 ,  マニピュレータ ,  姿勢 ,  計画 ,  研究