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J-GLOBAL ID：201902284087609855   整理番号：19A2716260

劣駆動機械システムのためのMoore-Penrose一般化逆に基づく適応ロバスト制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Robust Control Based on Moore-Penrose Generalized Inverse for Underactuated Mechanical Systems

著者 (4件)： Chen Xiaolong (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China) ,  Zhao Han (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China) ,  Sun Hao (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China) ,  Zhen Shengchao (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 157136-157144  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 劣駆動機械システム(UMSS)とそれらの非ホロノミックサーボ制約に存在する不確実性に対処するために,本論文では,UMSSに対するMoore-Penrose一般化逆変換に基づく適応ロバスト制御のクラスを提案した。不確実性は(可能な速い)時変および有界と考えられる。しかし,結合は未知である。境界情報を推定するために,漏れ型とデッドゾーン型を組み合わせた適応則を設計した。この適応則は制御努力と計算速度を同時に調整できる。提案した制御は,Lyapunov法を用いて解析した決定論的システム性能を保証することができる。提案した制御の有効性を,単純化した2輪自己平衡ロボットの例により示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *逆変換 ,  不確実性 ,  ロボット ,  計算機処理速度 ,  簡素化 ,  有効性
準シソーラス用語： 決定論 ,  システム性能 ,  有界 ,  非ホロノミック ,  *適応ロバスト制御 ,  *機械システム ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： アンテナ  (ND06000M) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 劣駆動 ,  機械システム ,  一般化 ,  適応ロバスト制御