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J-GLOBAL ID：201902284287006798   整理番号：19A2534854

GA-PSOアルゴリズムに基づくロボットジェスチャ相互作用軌道計画研究【JST・京大機械翻訳】

The Optimal Trajectory Planning of Industrial Robot Based on Gesture Recognition

著者 (3件)： Lv Yahui (上海工程技術大学 航空運輸学院,上海,201620) ,  Me Rao (上海工程技術大学 航空運輸学院,上海,201620) ,  Yan Yuling (上海工程技術大学 航空運輸学院,上海,201620)
資料名： Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu  (Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu)
号： 9  ページ： 50-54  発行年： 2019年 
JST資料番号： C4103A  ISSN： 1001-2265  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボット制御と衝撃最適化軌道のプログラミングの難しさを簡素化するために,ロボット軌道計画に手ジェスチャー認識を適用し,また,ロボット衝撃の過大な振動と機械摩耗を低減するために,改良GA-PSOアルゴリズムを用いた時間-衝撃最適軌道計画を提案した。すなわち,適応慣性重量と交差突然変異確率を用いて,改良アルゴリズムは反復初期収束が速く,反復後期に局所最適解に陥りにくいという特徴を持つ。軌道計画において,軌道計画の速度,加速度,衝撃の連続性を,5-5補間多項式によって保証し,そして,改良GA-PSOアルゴリズムの探索によって,シミュレーション結果を,シミュレーションした。実験結果は,最適化後の軌道が,同じ時間内で大いに減少することを示す。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 加速度 ,  摩耗 ,  衝撃 ,  最適化 ,  *ロボット ,  シミュレーション ,  多項式 ,  連続性 ,  *アルゴリズム ,  簡素化 ,  内挿法 ,  突然変異 ,  最適軌道
準シソーラス用語： 局所最適解 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  ジェスチャ ,  相互作用 ,  軌道計画 ,  研究