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J-GLOBAL ID：201902284375985439   整理番号：19A2377660

Lyapunov第二法に基づく自動誘導車軌道追跡制御装置の設計とシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Design and simulation of trajectory tracking controller for automated guided vehicles based on Lyapunov’s second method

著者 (3件)： Yang Yongsheng (上海海事大学物流科学与工程研究院,上海,201306) ,  Zhao Hong (上海海事大学物流科学与工程研究院,上海,201306) ,  Yao Haiqing (上海海事大学物流科学与工程研究院,上海,201306)
資料名： Shanghai Haishi Daxue Xuebao  (Shanghai Haishi Daxue Xuebao)
巻： 40  号： 2  ページ： 73-77  発行年： 2019年 
JST資料番号： C3617A  ISSN： 1672-9498  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 港湾輸送装置の自動化を実現するため、港湾用自動誘導車(automatedguidedvehicle,AGV)の軌道追跡制御問題を研究した。前輪操縦と後輪駆動AGVの運動学モデルを構築し,Lyapunovの第二の方法を用いて,システムの安定性を保証した。非ホロノミック制約を有するAGV軌道追跡制御器を設計した。真実のAGV様車パラメータを用いて、直線と円弧軌道追跡をシミュレーションした。シミュレーション結果により,この制御器は,収束速度が速く,追跡誤差が小さいことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *シミュレーション ,  後輪駆動方式 ,  *制御装置 ,  自動化 ,  港湾 ,  円弧
準シソーラス用語： 収束速度 ,  非ホロノミック制約 ,  運動学モデル ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 誘導 ,  軌道追跡 ,  設計 ,  シミュレーション