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J-GLOBAL ID：201902284998085563   整理番号：19A2400757

非ホロノミック移動ロボットの視覚サーボ:レビューと新しい展望【JST・京大機械翻訳】

Visual Servoing of Nonholonomic Mobile Robots: A Review and a Novel Perspective

著者 (2件)： Huang Yao (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Su Jianbo (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 134968-134977  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚フィードバックと組み合わせた移動ロボットは,産業やサービスにおける社会の不可欠な役割であり,過去数年にわたって広範な研究者を引き付けてきた。本論文では,非ホロノミック移動ロボットに対する視覚サーボの概観を提供し,アクティブ擾乱排除制御(ADRC)の観点から2つの実行可能なシステムモデリング法を導入した。まず第一に,移動ロボットの視覚サーボシステムをロボットとカメラ構成に基づく独立型と結合型に分類する。次に,3つの主流戦略を,カメラ較正のための種々の要求に従って議論し,そして,それの効率を,既存の研究から提示した。非ホロノミック移動ロボットの非較正視覚サーボに対処するために,入力状態スケーリング技術と平坦出力を用いることにより,ロボットシステムモデルをADRCの正準積分器チェーンに変換する2つの実行可能な試みを与えた。最後に,今後の課題について概説した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  カメラ ,  *ロボット ,  積分器 ,  チェーン
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  カメラキャリブレーション ,  システムモデリング ,  擾乱排除 ,  視覚フィードバック ,  *ビジュアルサーボ ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非ホロノミック ,  ロボット ,  視覚サーボ ,  レビュー ,  展望