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J-GLOBAL ID：201902285029680500   整理番号：19A1787125

注視追跡と手の動き検出を用いた移動マニピュレータのための自動補正遠隔操作法【JST・京大機械翻訳】

An Auto-Correction Teleoperation Method for a Mobile Manipulator Using Gaze Tracking and Hand Motion Detection

著者 (5件)： Chen Junshen (School of Engineering, Cardiff University, Cardiff, UK) ,  Ji Ze (School of Engineering, Cardiff University, Cardiff, UK) ,  Niu Hanlin (School of Engineering, Cardiff University, Cardiff, UK) ,  Setchi Rossitza (School of Engineering, Cardiff University, Cardiff, UK) ,  Yang Chenguang (Bristol Robotics Laboratory, University of the West of England, Bristol, UK)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 11650  ページ： 422-433  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔環境における状況認識は,人間のオペレータにとって,モバイルマニピュレータを確実かつ確実に遠隔操作するために重要である。視覚フィードバックは環境知覚のための最も一般的な方法であり,人間のオペレータに豊富な情報を提供する。本論文では,移動マニピュレータを遠隔操作するために,注視トラッキングと手運動検出を組み合わせることによる直感的な遠隔操作法を提案した。カメラは移動ロボットのアームのエンドエフェクタ上に固定され,テレオペレータの眼として作用する視覚フィードバックを提供する。ロボットの直接遠隔制御よりもむしろ,人間オペレータが遠隔操作経験のより良いハンドアイ協調を達成するために,適応自動補正機構を導入した。移動マニピュレータは速度のようなその挙動を調整することができるが,操作者の注視と手の動きは異なる状態にある。実施した実験は,提案したアルゴリズムの有効性を実証し,調査評価はシステムの実用的応用価値を検証した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アーム ,  カメラ ,  *遠隔制御 ,  移動ロボット ,  アルゴリズム ,  有効性 ,  *動き検出 ,  *マニピュレータ ,  携帯電話 ,  ロボット ,  オペレータ
準シソーラス用語： 環境知覚 ,  視覚フィードバック ,  状況認識 ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 遠隔操作 ,  手-眼協調 ,  移動マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 注視 ,  追跡 ,  手 ,  動き検出 ,  移動マニピュレータ ,  自動補正 ,  遠隔操作