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J-GLOBAL ID：201902285708943806   整理番号：19A0569699

過剰拘束を含む直列ロボットの力解析と動力学モデリング【JST・京大機械翻訳】

Force analysis and research on the dynamic model of over-constrained palletizing robot

著者 (5件)： Wu Bingxin (北京机械工業自動化研究所有限公司,北京,100120) ,  Wu Liansong (北京万集科技股fen有限公司,北京,100193) ,  Wan Yinghe (北京机械工業自動化研究所有限公司,北京,100120) ,  Wang Yang (北京机械工業自動化研究所有限公司,北京,100120) ,  Chen Fang (北京机械工業自動化研究所有限公司,北京,100120)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 40  号： 12  ページ： 37-41  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 閉ループ構造を有する直列ロボットはしばしば過剰拘束を含み、力分析時に静不定問題が発生する。螺旋理論を適用して,動的に閉ループ構造を有する直列符号付きロボットのための静定問題の本質を解析した。ロボットの動的平衡方程式を解体法によって確立し,次に,小さな変形重ね合わせ原理に基づく対応する変形調和方程式を確立し,動的応力解析を完成し,動的モデルを作成した。対応するプログラムをMatlabによって作成し,計算と解析を実行した。本研究は,このタイプの符号付きロボットの構造設計とチェックのための理論的基礎と基礎を提供した。本研究の方法は,他の過制約付き直列ロボットに適しており,この種の機構の力解析と動力学モデリングに新しい考え方を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重合せ ,  構造設計 ,  *ロボット ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： MATLAB ,  動的応力 ,  動力学モデリング ,  力解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拘束 ,  直列 ,  ロボット ,  力解析 ,  動力学モデリング