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J-GLOBAL ID：201902285864430173   整理番号：19A1266901

移動ロボットの安定な遠隔制御のためのインピーダンス制御によるハイブリッドジョイスティック【JST・京大機械翻訳】

A Hybrid Joystick with Impedance Control for a Stable Remote Control of a Mobile Robot

著者 (2件)： Lee Donghyuk (Department of Electronics Engineering, Pusan National University, Busan 609-735, Korea) ,  Lee Jangmyung (Department of Electronics Engineering, Pusan National University, Busan 609-735, Korea)
資料名： International Journal of HR. Humanoid Robotics  (International Journal of HR. Humanoid Robotics)
巻： 16  号： 1  ページ： 1950005  発行年： 2019年 
JST資料番号： A1474A  ISSN： 0219-8436  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 3つのDOF入力と3つのDOFフィードバック信号によって6自由度(DOF)を共有するために,新しいハイブリッドジョイスティックを開発した。移動ロボットを遠隔制御するために,x,y,z方向運動を用いた3自由度ジョイスティックにより,ステアリングと加速コマンドを生成することができる。通常,遠隔操作者は地形条件を動的に変化させることができない。従って,ジョイスティックを通して道路の斜面と傾斜条件をオペレータにフィードバックする必要がある。これらの値は慣性航法システム(INS)に基づいて得られ,反射力の種類としてジョイスティックにフィードバックすることができる。さらに,ヨー角を用いて,ステアリング制御を通してロボットの実際の方向をフィードバックした。ハイブリッドジョイスティックの機構と制御システムを新たに設計し,このハイブリッドジョイスティックの有効性を傾斜および傾斜地形上での移動ロボット駆動の実際の遠隔操作を通して検証した。Copyright 2019 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  自由度 ,  オペレータ ,  傾斜地 ,  有効性 ,  制御系 ,  道路 ,  *ロボット ,  *遠隔制御
準シソーラス用語： ヨー角度 ,  指令 ,  *ジョイスティック ,  *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 移動ロボット ,  ハイブリッドジョイスティック ,  インピーダンス制御 ,  遠隔操作

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  遠隔制御 ,  インピーダンス制御 ,  ジョイスティック