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J-GLOBAL ID：201902286173729435   整理番号：19A1933058

摩擦補償による全方向移動ロボットの拡張状態オブザーバに基づくスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Extended State Observer-Based Sliding Mode Control of an Omnidirectional Mobile Robot With Friction Compensation

著者 (4件)： Ren Chao (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Li Xiaohan (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Yang Xuebo (Research Institute of Intelligent Control and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Ma Shugen (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 66  号： 12  ページ： 9480-9489  発行年： 2019年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3輪全方向移動ロボットの摩擦補償のための減次拡張状態オブザーバ(ESO)に基づくスライディングモード制御方式を提示した。以前の研究と比較して,提案した制御アプローチは,実用化の観点から魅力的である。それは,非常に低い計算コストで,いかなる明示的摩擦モデルも必要としない。最初に,未知の摩擦力を有する動的モデルを与えた。次に,2つの部分から成る制御装置を設計した。制御努力の1つの部分は,摩擦効果を補償することである。それは,いかなる明示的摩擦モデルを使用することなく,減次ESOによって推定される。慣性行列の逆数もまた,提案した減次ESOにおいて避けられる。制御努力の他の部分は,パラメータ不確実性の存在下で,超ねじりアルゴリズムとして知られる二次スライディングモード技術に基づいて設計される。さらに,設計した制御システムの安定性解析を示した。広範な実験を行い,異なる摩擦効果の補償における提案した制御設計の有効性とロバスト性を検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *スライディングモード制御 ,  制御装置 ,  アルゴリズム ,  ダイナミックモデル ,  ロバスト性 ,  安定性解析 ,  有効性 ,  制御系 ,  摩擦力 ,  ねじり ,  *スライディングモード ,  摩擦モデル ,  *拡張状態オブザーバ ,  *全方向移動ロボット ,  *摩擦補償

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 摩擦補償 ,  全方向移動ロボット ,  拡張状態オブザーバ ,  スライディングモード制御