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J-GLOBAL ID：201902286571834862   整理番号：19A2339828

動的モデルと外乱オブザーバに基づく宇宙マニピュレータのニューラルネットワーク制御【JST・京大機械翻訳】

Neural Network Control of Space Manipulator Based on Dynamic Model and Disturbance Observer

著者 (6件)： Jun-Pei He (College of Optoelectronics, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun, China) ,  Qi Huo (College of Optoelectronics, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun, China) ,  Yan-Hui Li (College of Optoelectronics, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun, China) ,  Kai Wang (College of Optoelectronics, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun, China) ,  Ming-Chao Zhu (College of Optoelectronics, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun, China) ,  Zhen-Bang Xu (College of Optoelectronics, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 130101-130112  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙柔軟マニピュレータは,軌道上サービスを実行するのに便利である。しかし,末端エフェクタの振動は,アームの過度の長さと質量のためますます深刻になっている。この問題を解決するために,本論文では,柔軟多体動的モデルと外乱オブザーバに基づくニューラルネットワーク制御を提案した。動力学モデルはLagrange方程式と仮定モード法に基づいており,柔軟継手の位置と姿勢拘束方程式も考慮した。ニューラルネットワーク制御装置と適応制御装置の組合せを詳細に紹介し,システムのグローバル安定性を改善するためにスイッチング機構を追加した。独立制御システムとしてジョイントモジュールを考慮して,外乱オブザーバを制御システムの電流ループに加えて,フィルタを結合制御性能に及ぼす摩擦と動的結合の影響を効果的に抑制するために結合した。振動抑制に関する提案した動的モデルと制御方式の有効性を,自己設計宇宙柔軟冗長アームに関する実験において検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 防振 ,  冗長性 ,  アーム ,  *ダイナミックモデル ,  *マニピュレータ ,  *宇宙空間 ,  *宇宙マニピュレータ ,  制御方式 ,  フィルタ ,  制御系 ,  電流 ,  スイッチング ,  有効性
準シソーラス用語： *ニューラルネットワーク制御 ,  *外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動的モデル ,  外乱オブザーバ ,  宇宙 ,  マニピュレータ ,  ニューラルネットワーク制御