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J-GLOBAL ID：201902288114820104   整理番号：19A1831667

移動プラットフォームにおける低コスト4次ロータの自律着陸解【JST・京大機械翻訳】

Autonomous landing solution of low-cost quadrotor on a moving platform

著者 (6件)： Qi Yuhua (School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Jiang Jiaqi (School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Wu Jin (University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, China) ,  Wang Jianan (School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Wang Chunyan (School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Shan Jiayuan (School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 119  ページ： 64-76  発行年： 2019年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動プラットフォーム上の低コスト二次回転子の自律着陸のための完全解を提示した。最初に,二次回転子の動的モデルを記述して,着陸作業のために単純化した。第二に,低コスト単眼カメラによるロバスト検出のために,検出アルゴリズムに関連した新しい着陸パッドを設計した。ミラー効果と時々の誤同定を扱うために,相対位置推定のための3D点クラスタアルゴリズムを提案した。第3に,バックステッピング手法を用いて,姿勢ループに対する望ましい姿勢を計算するために,適応位置制御装置を設計した。位置ループの全体安定性をLyapunov法により証明した。一方,いくつかの着陸戦略を提示して,安全で安定な着陸作業を達成した。最後に,二次回転子の低コストシステムアーキテクチャと実験結果を示し,提案した方法の有効性を示した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *着陸 ,  安全性 ,  簡素化 ,  位置制御 ,  パッド ,  システムアーキテクチャ ,  三次元 ,  有効性 ,  ダイナミックモデル ,  ロバスト性
準シソーラス用語： バックステッピング ,  検出アルゴリズム ,  単眼カメラ ,  *自律性 ,  *ローコスト , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 自律着陸 ,  低価格クワッドロータ ,  バックステッピング法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： プラットフォーム ,  ロータ ,  自律 ,  着陸 ,  解