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J-GLOBAL ID：201902290080427628   整理番号：19A0518261

水中車両のための制限時間による自律データ収集【JST・京大機械翻訳】

Autonomous Data Collection With Limited Time for Underwater Vehicles

著者 (2件)： McMahon James (, U.S. Naval Research Laboratory, Washington, DC, USA) ,  Plaku Erion (, Catholic University of America, Washington, DC, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 1  ページ： 112-119  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,特定の時間限界内でいくつかの目標領域に到達するために水中車両が必要とされる自律データ収集の問題を研究した。提案したアプローチは,時間継続時間が時間限界を超えない衝突のない動的に実行可能な軌道を効果的に計画するために,車両動力学,時変海流,および地域の障害物を考慮した。時間限界がすべての目標に到達することを不可能にするとき,この方式は,訪問されないターゲット領域によって引き起こされるペナルティを減少させることを追求した。この手法は,サンプリングベースの動き計画を制約ベースソルバーと組み合わせる。実際には,制約ベースのソルバはナビゲーションロードマップを探索し,accruされたペナルティを最小化する有界のツアーを計算する。次に,サンプリングに基づく運動計画を用いて,これらのツールに沿った運動ツリーを拡張した。成功していない拡張は,代替ツールの探索を促進するために実施されている。シミュレーションと現場実験により,衝突のない,動的に実行可能な軌跡を計画する手法の効率を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ペナルティ ,  現場試験 ,  軌跡 ,  継続時間 ,  海流 ,  旅行 ,  *データ収集
準シソーラス用語： 運動計画 ,  有界 ,  ロードマップ ,  ソルバ ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 水中 ,  制限 ,  自律 ,  データ収集