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J-GLOBAL ID：201902290151085710   整理番号：19A2090521

AUVドッキング実験と追跡制御アルゴリズムの改良【JST・京大機械翻訳】

AUV Docking Experiment and Improvement on Tracking Control Algorithm

著者 (4件)： Lyu Houquan (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Science, Shenyang, Liaoning, 110016, China) ,  Zheng Rong (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Science, Shenyang, Liaoning, 110016, China) ,  Guo Jingqian (Department of Mechanical and Automation, Northeastern University, Shenyang, Liaoning, 110819, China) ,  Wei Aobo (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Science, Shenyang, Liaoning, 110016, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICIA  ページ： 220-224  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律無人機(AUV)ドッキング技術は,現在,研究者の注意を広く引き付けている。さらに,ドッキングステーションに正確に戻るための車両の能力は,データリターン,バッテリー充電またはAUV回収にとって重要である。本研究は音響位置決め技術に基づくAUVとドッキングステーションの構成を含むドッキングシステムを提示した。USBL音響位置決めシステムの位置決め方法を記述した。次に,ドッキングのための経路追跡制御アルゴリズムを導入して,湖沼で実行された実験で収集された試行データと結合して,この追跡アルゴリズムの欠陥を分析した。将来の海洋ドッキング試験と動的ドッキング試験の成功裏の完成のために,改良追跡制御法をPIDアルゴリズムを用いて設計した。そのパラメータは適応ファジィ調整に従い,側方偏差と出穂期誤差は追跡制御入力を計算するために考慮した。シミュレーション結果は,この改良追跡制御法が経路追跡の目的を満たすことができることを実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 無人機 ,  湖沼 ,  位置決め ,  *ドッキング ,  シミュレーション ,  曖昧さ ,  音響 ,  *追従制御 ,  *アルゴリズム ,  海洋
準シソーラス用語： 出穂期 ,  追跡アルゴリズム ,  経路トラッキング ,  自律性 ,  *制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： AUV ,  ドッキング ,  実験 ,  追跡制御 ,  アルゴリズム