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J-GLOBAL ID：201902294883134519   整理番号：19A2927304

速度制御ドライバのためのバイラテラル遠隔操作のコントローラ設計法【JST・京大機械翻訳】

A Controller Design Method of Bilateral Teleoperation for Velocity Control Driver

著者 (4件)： Saito Yuki (Keio University,Kanagawa,Japan) ,  Shimmyo Shuhei (Keio University,Kanagawa,Japan) ,  Nozaki Takahiro (Kanagawa Institute of Industrial Science and Technology,Kanagawa,Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Kanagawa Institute of Industrial Science and Technology,Kanagawa,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IECON  ページ： 3585-3590  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 両側制御はロボットによる遠隔操作における安全性と多様性を確保するために必要な触覚フィードバックを実現することができる。従来の方法は,高性能電流制御またはトルク制御を有するサーボ制御装置に基づいているので,社会への進歩に対する障壁がある。本論文の目的は,触覚フィードバックを達成するために速度制御ドライバを用いた両側制御装置の設計法を提案することである。インバータなどの速度制御ドライバは産業分野で広く使われている。提案した方法では,速度制御ドライバのために修正した反力オブザーバを用いて,環境反力を推定した。速度と力を独立に制御するハイブリッド制御の概念を適用して制御系を構築し,運動を関数に分離するモード空間の概念も適用した。さらに,提案した両側制御装置を,操作性と再現性の理想的条件に基づいて設計した。提案の妥当性をシミュレーションと実験により検証した。得られた結果は,提案した制御装置が速度制御ドライバを用いた触覚フィードバックによる遠隔操作を成功裏に達成することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *反力 ,  サーボ制御 ,  再現性 ,  制御装置 ,  ロボット ,  操縦性 ,  制御系 ,  遠隔制御 ,  トルク制御 ,  速度制御 ,  電流制御 ,  ハイブリッド制御 ,  触覚フィードバック ,  制御設計
準シソーラス用語： *バイラテラル遠隔操作 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 速度制御 ,  ドライバ ,  バイラテラル遠隔操作 ,  コントローラ ,  設計法