特許
J-GLOBAL ID：201903002839467694
制御装置、移動体、自律分散制御プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-050191
公開番号（公開出願番号）：特開2019-160244
出願日： 2018年03月16日
公開日（公表日）： 2019年09月19日
要約：
【課題】複数の移動体の移動動作に基づく総移動距離を最小化することができ、移動時間短縮及びエネルギー消費量軽減を含む要求に応じた追従の最適化を図る。【解決手段】複数の移動体10を、自律分散的に、複数のリスクポテンシャル28に向かわせるマッチング問題として、lrノルムを用い、最長移動距離の最小化に基づく要求(例えば、移動時間の短縮が要求されている、或いは、移動体10の移動の際のエネルギー消費量の軽減が要求される等)に応じてrを設定し、(1)式又は(2)式を解くことで、要求に応じた、移動制御が可能となる。要求として、エネルギーの消費量軽減が要求されている場合はr=2とすることで、エネルギーの消費量を軽減するように設定される。要求として、移動時間の短縮が要求されている場合はr=∞とすることで、移動体の移動時間が短縮するように設定される。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
特定の領域内で、監視機能を備えた複数の移動体で複数の監視対象を監視する場合に、自律分散的に追従するように、前記移動体の移動を制御する制御装置であって、
複数編成された移動体の情報を収集する収集手段と、
前記移動体の数と、前記監視対象の数との関係によって、前記移動体を前記監視対象へ向かわせるための制約を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定された制約の下で、前記複数の移動体と前記複数の監視対象との全ての組み合わせに対する移動距離を取得し、取得した移動距離に基づいて、複数の移動体の総移動距離が最小化する組み合わせを選定する選定手段と、
前記選定手段で選定された組み合わせに基づいて、前記複数の移動体を前記複数の監視対象に割り当てる割り当て手段と、
を有する制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (15件)：
5H301AA01
, 5H301AA04
, 5H301AA06
, 5H301BB10
, 5H301CC03
, 5H301CC04
, 5H301CC06
, 5H301CC07
, 5H301CC10
, 5H301DD07
, 5H301DD17
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301GG19
