特許
J-GLOBAL ID：201903003000181872
手術支援装置、その制御方法及びプログラム
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：
大塚 康徳
, 大塚 康弘
, 高柳 司郎
, 木村 秀二
, 下山 治
, 永川 行光
, 大出 純哉
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-199386
特許番号：特許第6469304号
出願日： 2018年10月23日
要約：
【課題】手術室への設置が困難なコンソールを必要とせず、かつ簡便な操作でロボットアームを操作可能な手術支援装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る手術支援装置は、体腔に挿入され且つ機械的に駆動可能な第1術具の姿勢を、体腔に挿入される第2術具を用いて制御可能な手術支援装置であって、取り付けられた第1術具の姿勢を制御するロボットアームと、ロボットアームの動作を制御するための動作モードを切り替える切替手段と、動作モードに応じて、ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を有し、動作モードは、第1術具を制御するために第2術具を用いる第1モードと、ロボットアームに対する接触を含む操作によりロボットアームを移動させる第2モードとを含み、制御手段は、動作モードが第1モードである場合、第2術具の姿勢に応じて第1術具の姿勢を制御するように、ロボットアームの動作を制御し、動作モードが第2モードである場合、ロボットアームに対する接触を含む操作に応じてロボットアームの動作を制御する。
【選択図】図2
請求項（抜粋）：
【請求項1】 体腔に挿入され且つ機械的に駆動可能な第1術具の姿勢を、前記体腔に挿入される第2術具を用いて制御可能な手術支援装置であって、
取り付けられた前記第1術具の姿勢を制御するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御するための動作モードを切り替える切替手段と、
前記動作モードに応じて、前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を有し、
前記動作モードは、前記第1術具を制御するために前記第2術具を用いる第1モードと、前記ロボットアームに対する接触を含む操作により前記ロボットアームを移動させる第2モードとを含み、
前記制御手段は、前記動作モードが前記第1モードである場合、前記第2術具の姿勢に応じて前記第1術具の姿勢を制御するように、前記ロボットアームの動作を制御し、前記動作モードが前記第2モードである場合、前記ロボットアームに対する前記接触を含む操作に応じて前記ロボットアームの動作を制御する、ことを特徴とする手術支援装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
前のページに戻る
