特許
J-GLOBAL ID：201903009506039550
オプティカルフロー推定装置、オプティカルフロー推定方法、オプティカルフロー推定システム、及びオプティカルフロー推定プログラム、並びにヨーレート推定装置、ヨーレート推定方法、ヨーレート推定システム、及びヨーレート推定プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (3件)：
加藤 真司
, 鈴木 守
, 安井 友章
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-100265
公開番号（公開出願番号）：特開2019-204390
出願日： 2018年05月25日
公開日（公表日）： 2019年11月28日
要約：
【課題】車両に固定されたイベントカメラで得られたイベントデータに基づくオプティカルフローの推定の精度を向上させる。【解決手段】オプティカルフロー推定システム100は、車両に固定され、イベントデータを出力するイベントカメラ10と、設定されたタイムウィンドウにおいてイベントデータに基づいてコスト関数を最適化することで、オプティカルフローの初期推定を行うオプティカルフロー初期推定部21と、初期推定されたオプティカルフローに基づいて、ピッチレート及びロールレートを0とすることで、ヨーレートを推定する回転パラメータ推定部22と、初期推定されたオプティカルフローから回転成分を除くことで、初期推定されたオプティカルフローをFOEに従うように修正(正則化)するオプティカルフロー正則化部23とを備える。タイムウィンドウをスライドさせながらタイムウィンドウごとに上記の処理を繰り返す。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体に固定されたカメラからのデータに基づいてオプティカルフローを推定するオプティカルフロー推定装置であって、
前記データに基づいてオプティカルフローの初期推定を行うオプティカルフロー初期推定部と、
初期推定された前記オプティカルフローに基づいて回転パラメータを推定する回転パラメータ推定部と、
初期推定された前記回転パラメータに基づいて、初期推定された前記オプティカルフローをFOEに従うように修正することにより、初期推定された前記オプティカルフローを正則化するオプティカルフロー正則化部と、
を備えた、オプティカルフロー推定装置。
IPC (3件)：
G06T 7/254
, G08G 1/16
, G06T 7/00
G06T7/254 A
, G08G1/16 C
, G06T7/00 650B
5H181AA01
, 5H181BB15
, 5H181CC04
, 5H181FF27
, 5H181LL01
, 5H181LL09
, 5L096BA04
, 5L096CA04
, 5L096DA02
, 5L096EA18
, 5L096FA67
, 5L096GA08
, 5L096HA04
