自律車両のためのフォールバック軌道システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：稲葉良幸 , 佐藤睦
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-535290
公開番号（公開出願番号）：特表2019-510285
出願日： 2016年12月22日
公開日（公表日）： 2019年04月11日
要約：

車両(100)を制御する方法は、1次コンピューティングシステム(110)によって、ある位置からの、ミッション目標を達成するための標準軌道および車両を安全に停止するためのフォールバック軌道を生成することを含む。標準軌道およびフォールバック軌道は、上記位置と分岐点との間で同一であり、分岐点の後、標準軌道とフォールバック軌道とは分岐する。フォールバック軌道は送信され、2次コンピューティングシステム(210)によって受信される。2次コンピューティングシステムは、フォールバック軌道に従って車両を制御しながら1次コンピューティングシステムからの更新軌道を待機する。車両がフォールバック軌道上の閾値点に到達し、2次コンピューティングシステムによって未だ更新軌道が受信されていない場合、2次コンピューティングシステムは、車両を安全に停止するためにフォールバック軌道に従って車両の制御を継続する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両を制御する方法であって、 1次コンピューティングシステムによって、ミッション目標を達成するために車両に関する位置からの標準軌道を生成することであって、前記標準軌道は、前記車両の外部環境における物体を検出するように構成された前記車両の知覚システムから前記1次コンピューティングシステムによって受信した情報に基づいて生成される、標準軌道を生成することと、前記1次コンピューティングシステムによって、前記車両を安全に停止するために前記車両の前記位置からのフォールバック軌道を生成することであって、前記フォールバック軌道は、前記車両の前記知覚システムから前記1次コンピューティングシステムによって受信した前記情報に基づいて生成され、前記標準軌道および前記フォールバック軌道は、前記位置と分岐点との間で同一であり、前記分岐点の後、前記標準軌道と前記フォールバック軌道とは分岐する、フォールバック軌道を生成することと、前記1次コンピューティングシステムによって、前記フォールバック軌道を2次コンピューティングシステムへ送信することと、前記2次コンピューティングシステムによって、前記フォールバック軌道を受信することと、前記2次コンピューティングシステムによって、前記フォールバック軌道に従って前記車両を制御することと、前記2次コンピューティングシステムによって、前記フォールバック軌道に従って前記車両を制御しながら、前記1次コンピューティングシステムからの更新軌道を待機することと、前記車両が前記フォールバック軌道上の閾値点に到達し、前記2次コンピューティングシステムによって未だ更新軌道が受信されていない場合、前記2次コンピューティングシステムによって、前記車両を安全に停止するために前記フォールバック軌道に従って前記車両の制御を継続することとを備える方法。

IPC (3件)：

G08G 1/16 , G01C 21/26 , B60T 7/12

FI (3件)：

G08G1/16 C , G01C21/26 A , B60T7/12 C

Fターム (20件)：

2F129AA03 , 2F129EE52 , 2F129EE95 , 2F129FF02 , 2F129FF72 , 2F129GG04 , 2F129GG05 , 2F129GG06 , 2F129HH02 , 2F129HH04 , 2F129HH12 , 3D246DA01 , 3D246GB30 , 3D246HB11A , 5H181AA01 , 5H181BB04 , 5H181BB17 , 5H181FF11 , 5H181FF21 , 5H181LL09

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