特許

J-GLOBAL ID：201903015883041690

位置アライメントフィードバックを用いた、ロボットのエンドエフェクタの位置制御方法

発明者： トロイ, ジェームズ ジェー. ,  ジョージソン, ゲアリー イー. ,  レア, スコット ダブリュ. ,  ライト, ダニエル ジェームズ
出願人/特許権者： ザ・ボーイング・カンパニー
代理人 (1件)： 園田・小林特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-110992
公開番号（公開出願番号）：特開2019-051585
出願日： 2018年06月11日
公開日（公表日）： 2019年04月04日
要約：

【課題】ロボット用エンドエフェクタのアライメントを自動化するシステム及び方法を提供する。【解決手段】アライメントのプロセスは、ロボットのエンドエフェクタを対象物体に対する所望の位置に誘導するための、オフセット距離と回転角度の計算を含む。この相対的アライメントプロセスによって、オンライン及びオフラインの動作経路スクリプトの作成を最小限にするロボット動作経路計画アプリケーションの開発が可能になり、その結果、ロボット向け用途がより使用しやすいものになる。独立した(オフボードの)方法による、対象物体の座標系のレジストレーション用の相対的アライメントプロセスが用いられ得る。例示的な一実施形態は、非破壊検査用のグリッドベースのスキャン結果取得に使用される回転式エンドエフェクタを有するホロノミック運動のロボットプラットフォームを制御する、有限状態機械の構成を用いる。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

対象物体(54)に対するロボット移動プラットフォーム(200)のエンドエフェクタ(224)の位置を制御する方法であって、 前記エンドエフェクタ(224)を第1の位置に動かすことと、 有限状態機械制御アプリケーションによって特定された動作をロボットコントローラ(16)が実行できるようにすることとを含み、前記動作は、 前記エンドエフェクタ(224)が前記第1の位置にある間に、前記エンドエフェクタに装着された第1、第2、及び第3の距離センサ(236、238、240)から距離データを取得することであって、取得された前記距離データは、前記第1、第2、及び第3の距離センサ(236、238、240)が前記対象物体(54)の表面上のそれぞれのエリアから離れているそれぞれの距離を表す、取得することと、 前記距離データを使って前記エンドエフェクタ(224)を前記対象物体(54)に対してアライメントすることによって、前記エンドエフェクタ(224)を前記第1の位置から第1のグリッド位置へと動かすこととを含む、方法。

IPC (1件)：

B25J 9/10

FI (1件)：

B25J9/10 A

Fターム (8件)：

3C707AS14 ,  3C707BS10 ,  3C707KS16 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KV11 ,  3C707LT12

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 移動作業ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-017625   出願人：本田技研工業株式会社

引用文献：

審査官引用 (4件)

• Auto-normalization algorithm for robotic precision drilling system in aircraft component assembly
• A novel method of surface-normal measurement in robotic drilling for aircraft fuselage using three l
• Auto-normalization algorithm for robotic precision drilling system in aircraft component assembly
• A novel method of surface-normal measurement in robotic drilling for aircraft fuselage using three l