特許
J-GLOBAL ID：201903016385129820
振動抑制装置と振動抑制方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
山本 尚
, 安井 雅俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-037975
公開番号（公開出願番号）：特開2019-153085
出願日： 2018年03月02日
公開日（公表日）： 2019年09月12日
要約：
【課題】補償トルク指令をトルク指令に入力する時刻を自動で決定できる振動抑制装置と振動抑制方法を提供する。【解決手段】数値制御装置は補償トルク指令の入力時刻Tdを決定する為、Tp、Tv、Tr、Ta、Tfを算出する(S2〜S5)。Tpは送り運動中における加速度指令とトルク指令の間の遅れである。Tvは加速度指令最大の時刻である。Trは補償トルク指令をステップ入力とした場合に励起する振動に対し、補償トルク指令を矩形波状として励起する振動の遅れである。Taは補償トルク指令に対し、補償トルク指令をトルク指令に入力した入力済みのトルク指令の遅れである。Tfは補償トルク指令に適用するフィルタに起因する時間の遅れである。数値制御装置はTd=Tv-Tp+Tr+Ta+Tfを用いて入力時刻Tdを決定する(S6)。故に数値制御装置は、Tdを自動で適切に求めることができる。【選択図】図18
請求項（抜粋）：
モータにより駆動され並進又は回転運動をする機械装置に対して前記モータの移動指令に基づくトルク指令を出力するトルク指令出力部を有し、該トルク指令出力部が出力した前記トルク指令により前記機械装置に発生する振動を抑制する振動抑制装置において、
前記機械装置を駆動することで発生する振動と逆の位相の振動に対応する補償トルク指令を生成するトルク指令生成手段と、
前記トルク指令生成手段が生成した前記補償トルク指令を、前記トルク指令出力部が出力する前記トルク指令に入力する入力時刻を決定する入力時刻決定手段と、
前記トルク指令生成手段が生成した前記補償トルク指令を、前記入力時刻決定手段が決定した前記入力時刻に、前記トルク指令出力部が出力する前記トルク指令に入力する入力手段と
を備え、
前記入力時刻決定手段は、
前記機械装置の送り運動中における前記移動指令を二階微分した加速度指令と、前記トルク指令の間の遅れを位相差Tpとし、
前記加速度指令が最大となる時刻を前記加速度指令における位相基準点Tvとし、
前記補償トルク指令と前記トルク指令の間の遅れを位相差Tkとし、前記入力時刻をTdとした場合に、以下の式、
Td=Tv-Tp+Tk
を用いて前記入力時刻を決定すること
を特徴とする振動抑制装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B19/19 P
, G05D3/12 305Z
3C269AB01
, 3C269BB12
, 3C269CC02
, 3C269EF02
, 3C269GG01
, 3C269MN24
, 3C269MN36
, 5H303AA01
, 5H303BB03
, 5H303BB09
, 5H303CC04
, 5H303DD01
, 5H303DD25
, 5H303FF09
, 5H303JJ04
, 5H303JJ05
, 5H303KK03
, 5H303KK04
, 5H303KK17
, 5H303KK27
, 5H303LL09
