特許
J-GLOBAL ID：201903017240725463
センサ制御装置、物体探索システム、物体探索方法及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-108599
公開番号（公開出願番号）：特開2019-213082
出願日： 2018年06月06日
公開日（公表日）： 2019年12月12日
要約：
【課題】対象物体と他の物体と相対的な位置関係が変化し得る場合であっても、効率よく対象物体を探索することが可能なセンサ制御装置を提供する。【解決手段】情報取得部122は、三次元環境情報格納部114から三次元環境情報を取得する。配置領域検出部126は、三次元環境情報を用いて、対象物体80が配置された配置領域を検出する。算出部130は、配置領域を含む画像における、配置領域の大きさを算出する。視点位置決定部134は、画像データに関する画像を撮影するセンサ12がとり得る複数のセンサ位置の内、配置領域の大きさが、他のセンサ位置の画像データを用いた場合の配置領域の大きさよりも大きくなるようなセンサ位置を、最適視点位置として決定する。センサ位置制御部142は、最適視点位置にセンサ12を移動するように制御を行い、その後、対象物体80の探索を開始するように制御を行う。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
三次元環境において探索対象である対象物体を探索するセンサを制御するセンサ制御装置であって、
前記三次元環境に存在する物体の各位置を示す三次元環境情報を取得する三次元環境情報取得部と、
前記三次元環境情報を用いて、前記対象物体が配置された配置領域を検出する領域検出部と、
前記配置領域を含む画像を示す少なくとも1つの画像データにおける前記配置領域の大きさを算出する算出部と、
前記画像データに関する画像を撮影する前記センサがとり得る複数のセンサ位置の内、前記配置領域の大きさが、他のセンサ位置の画像データを用いた場合の前記配置領域の大きさよりも大きくなるようなセンサ位置を、最適位置として決定する位置決定部と、
前記最適位置が決定された後で前記対象物体の探索を行う場合に、前記最適位置に前記センサを移動させてから前記対象物体の探索を開始するように制御を行うセンサ位置制御部と
を有するセンサ制御装置。
IPC (3件)：
H04N 5/247
, G01B 11/00
, H04N 5/232
H04N5/247
, G01B11/00 A
, H04N5/232 990
2F065AA04
, 2F065FF04
, 2F065FF05
, 2F065FF11
, 2F065JJ07
, 2F065MM07
, 2F065MM08
, 2F065PP04
, 2F065PP05
, 2F065PP25
, 2F065QQ29
, 2F065QQ31
, 5C122DA27
, 5C122FH11
, 5C122GD11
, 5C122HA82
, 5C122HB01
