特許

J-GLOBAL ID：201903017561023835

筋骨格モデルによる関節負荷推定方法およびシステム

発明者： 今村 由芽子 ,  鮎澤 光 ,  吉田 英一 ,  村井 昭彦
出願人/特許権者： 国立研究開発法人産業技術総合研究所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-125294
公開番号（公開出願番号）：特開2019-005344
出願日： 2017年06月27日
公開日（公表日）： 2019年01月17日
要約：

【課題】人の骨格モデルの自由度を非常に小さく近似し、荷物の持ち上げ動作に特化した筋張力推定手法は計算コストや直感的な理解のしやすさ等のメリットから労働現場への導入が進められている。多関節拮抗筋を含む筋骨格モデルにおいても一般目的関数を利用した筋張力推定では、筋の共収縮モデルを持たないため関節圧迫力を過小評価する可能性がある。【解決手段】特殊目的関数に係る最適化問題を解いてワイヤ張力を計算し、そのワイヤ張力による関節間力を利用して関節負荷推定を行った。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ワイヤと剛体リンクからなる筋骨格モデルを利用して関節の負荷を推定する方法であって、 前記筋骨格モデルと前記関節がその負荷を受ける運動の情報から前記運動を実現するための前記関節に係る一般化力と、前記運動により生じる前記関節に係る関節間力を逆動力学解析により推定し、 前記一般化力を生じさせるワイヤ張力を求める一般目的関数に、前記関節に係る関節間力の評価項を追加した特殊目的関数に係る最適化問題を解いてワイヤ張力を計算し、 そのワイヤ張力による関節間力を取得することを特徴とする方法。

IPC (1件)：

A61B 5/22

FI (1件)：

A61B5/22 A

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 筋張力データベースの構築方法、筋張力データベース、筋張力データベースを用いた筋張力計算方法及び装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-192924   出願人：国立大学法人東京大学
• 他動訓練装置の移動条件評価方法およびその移動条件評価システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-164992   出願人：パナソニック電工株式会社
• 運動解析装置および運動解析方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-159478   出願人：国立研究開発法人情報通信研究機構

引用文献：

審査官引用 (2件)

• Estimation of Lumbar Load by 2D Reconstruction of Spine Line Using Wearable Sensor System
• 弾性梁理論に基づく腰部負荷評価の基礎検討 A basic examination of lumbar burden evaluation bas