特許
J-GLOBAL ID：201903018077527477
ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人太陽国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-112794
公開番号（公開出願番号）：特開2019-214100
出願日： 2018年06月13日
公開日（公表日）： 2019年12月19日
要約：
【課題】ロボットの作業対象であるワーク集合とロボットとが重なって撮影され得る画像取得禁止空間からロボットが退避するタイミングに合わせて、速やかに撮影画像を取得することができるロボット制御装置、方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボット制御装置10は、ロボットRBの作業対象であるワーク集合を撮影する画像センサSから撮影画像を取得する取得部30と、ロボットRBの動作をシミュレーションするシミュレーション部32と、シミュレーションにおいて、画像センサSの視野範囲である第1の空間と、ワーク集合を含むワーク領域又はワーク領域を複数に分割した分割領域を底面とした柱状の少なくとも1つの第2の空間と、の少なくとも一方に基づいて設定された空間であり、ワーク集合とロボットRBとが重なって撮影され得る少なくとも1つの画像取得禁止空間からロボットRBが退避した場合に、画像センサSによる撮影画像を取得するように制御する制御部34と、を備える。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
ロボットの作業対象であるワーク集合を撮影する画像センサから撮影画像を取得する取得部と、
前記ロボットの動作のシミュレーションを実行するシミュレーション部と、
前記シミュレーションにおいて、前記画像センサの視野範囲である第1の空間と、前記ワーク集合を含むワーク領域又は前記ワーク領域を複数に分割した分割領域の各々を底面として、前記底面を前記画像センサの位置まで伸ばすことで得られる柱状の少なくとも1つの第2の空間と、の少なくとも一方に基づいて設定された空間であり、前記ワーク集合と前記ロボットとが重なって撮影され得る少なくとも1つの画像取得禁止空間から前記ロボットが退避した場合に、前記画像センサによる撮影画像を取得するように制御する制御部と、
を備えたロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
3C707AS04
, 3C707BS12
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KS20
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KX10
