特許

J-GLOBAL ID：201903018107870619

3次元計測方法及び3次元計測装置

発明者： 三村 敏彦
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (2件)： 近島 一夫 ,  大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-107288
公開番号（公開出願番号）：特開2019-211322
出願日： 2018年06月04日
公開日（公表日）： 2019年12月12日
要約：

【課題】追跡箇所の3次元位置を高速に精度よく求める。【解決手段】CPU401は、処理部が、移動体に設けられた再帰反射部材を、移動体が停止した状態でステレオカメラ200にステレオ撮像させて第1ステレオ画像を取得する。CPU401は、この第1ステレオ画像から再帰反射部材の3次元位置を求める。CPU401は、移動体上の追跡箇所をユーザが指定するのを受け付ける。CPU401は、指定された追跡箇所の3次元位置と、再帰反射部材の3次元位置との相対位置関係を求める。CPU401は、移動体の移動中などの別のタイミングで、再帰反射部材をステレオ撮像させて第2ステレオ画像を取得する。CPU401は、第2ステレオ画像から再帰反射部材の3次元位置を求める。CPU401は、この再帰反射部材の3次元位置、及び相対位置関係に基づき、別のタイミングにおける追跡箇所の3次元位置を求める。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

処理部が、移動体に設けられ、光を反射する複数の反射部を、撮像部に第1タイミングでステレオ撮像させて第1ステレオ画像を取得する第1撮像工程と、 前記処理部が、前記第1ステレオ画像から前記複数の反射部の3次元位置を求める第1処理工程と、 前記処理部が、前記移動体上の追跡箇所をユーザが指定するのを受け付ける指定工程と、 前記処理部が、前記指定工程で指定された前記追跡箇所の3次元位置と、前記第1処理工程で求めた前記複数の反射部の3次元位置との相対位置関係を求める工程と、 前記処理部が、前記複数の反射部を、前記撮像部に前記第1タイミングとは異なる第2タイミングでステレオ撮像させて第2ステレオ画像を取得する第2撮像工程と、 前記処理部が、前記第2ステレオ画像から前記複数の反射部の3次元位置を求める第2処理工程と、 前記処理部が、前記第2処理工程で求めた前記複数の反射部の3次元位置、及び前記相対位置関係に基づき、前記第2タイミングにおける前記追跡箇所の3次元位置を求める工程と、を備えることを特徴とする3次元計測方法。

IPC (3件)：

G01B 11/245 ,  G06T 7/593 ,  G06T 7/70

FI (3件)：

G01B11/245 H ,  G06T7/593 ,  G06T7/70 A

Fターム (38件)：

2F065AA04 ,  2F065AA17 ,  2F065AA20 ,  2F065BB27 ,  2F065DD06 ,  2F065EE11 ,  2F065FF05 ,  2F065FF61 ,  2F065HH14 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ08 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL04 ,  2F065LL16 ,  2F065LL30 ,  2F065LL50 ,  2F065NN03 ,  2F065PP22 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065SS09 ,  2F065SS13 ,  2F065UU09 ,  5L096AA06 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096CA17 ,  5L096CA21 ,  5L096DA03 ,  5L096EA05 ,  5L096EA15 ,  5L096EA16 ,  5L096FA60 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51