特許

J-GLOBAL ID：201903020577684123

モーター制御方法およびモーター制御装置

発明者： 岡田 浩義
出願人/特許権者： セイコーエプソン株式会社
代理人 (4件)： 渡辺 和昭 ,  磯部 光宏 ,  仲井 智至 ,  松岡 宏紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-057641
公開番号（公開出願番号）：特開2019-166761
出願日： 2018年03月26日
公開日（公表日）： 2019年10月03日
要約：

【課題】移動対象物を移動させるモーターの駆動力を駆動負荷に応じて制御する。【解決手段】初期動作時に該当する場合に移動対象物を移動させる時には、予め用意された第1速度プロファイルに従ってモーターの駆動力を制御し、移動対象物を移動させる。第1速度プロファイルの加速領域において、モーターに掛かる第1トルクを求める。モーターに許容される加速時の最大限界トルクに基づいて予め設定された目標加速トルクと、第1トルクとの差分の第1差分トルクを求める。モーターに働くイナーシャと、第1差分トルクとに基づいて加速領域において増加可能な第1余力加速度を求める。第1速度プロファイルを第1余力加速度に基づいて修正した第2速度プロファイルを生成する。前記初期動作時に該当しない場合に移動対象物を移動させる時には、第2速度プロファイルに従ってモーターの駆動力を制御し、移動対象物を移動させる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

移動対象物の移動の速度が速度プロファイルに従うように、前記移動対象物を移動させるモーターの駆動力を制御するモーター制御方法であって、 前記速度プロファイルは、前記移動対象物の移動の仕方が加速領域と定速領域と減速領域とで定められており、 初期動作時に該当する場合において、前記移動対象物を移動させる時には、 あらかじめ用意された第1速度プロファイルに従って、前記モーターの駆動力を制御して、前記移動対象物を移動させ、 前記移動対象物を移動させる動作に基づいて、前記第1速度プロファイルの加速領域に従うように前記移動対象物が移動する際に、前記モーターに掛かるモータートルクである第1トルクを求め、 前記モーターに許容される加速時の最大限界トルクに基づいてあらかじめ設定された目標加速トルクと、前記第1トルクとの差分である第1差分トルクを求め、 前記移動対象物が移動する際に前記モーターに働くイナーシャと、前記第1差分トルクとに基づいて、前記加速領域において増加可能な加速度の余力である第1余力加速度を求め、 前記第1速度プロファイルを前記第1余力加速度に基づいて修正した第2速度プロファイルを生成し、 前記初期動作時に該当しない場合において、前記移動対象物を移動させる時には、 前記第2速度プロファイルに従って前記モーターの駆動力を制御して、前記移動対象物を移動させる、 ことを特徴とするモーター制御方法。

IPC (3件)：

B41J 2/01 ,  B41J 19/18 ,  H02P 29/024

FI (5件)：

B41J2/01 303 ,  B41J19/18 L ,  B41J2/01 401 ,  B41J2/01 451 ,  H02P29/024

Fターム (34件)：

2C056EA01 ,  2C056EB11 ,  2C056EB29 ,  2C056EB38 ,  2C056EB39 ,  2C056EB59 ,  2C056EC11 ,  2C056EC31 ,  2C056FA10 ,  2C056HA38 ,  2C480CA11 ,  2C480CB03 ,  2C480CB30 ,  2C480CB35 ,  2C480EA05 ,  2C480EA06 ,  2C480EA17 ,  2C480EA20 ,  2C480EA23 ,  2C480EA28 ,  5H501AA19 ,  5H501BB11 ,  5H501DD01 ,  5H501FF02 ,  5H501GG02 ,  5H501HB16 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ04 ,  5H501JJ17 ,  5H501JJ18 ,  5H501LL07 ,  5H501LL32 ,  5H501LL36 ,  5H501PP04