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J-GLOBAL ID：202002210294284667   整理番号：20A1337659

非線形等価制約による拡張Kalmanフィルタリング:幾何学的アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Extended Kalman Filtering With Nonlinear Equality Constraints: A Geometric Approach

著者 (2件)： Barrau Axel (Safran Tech, Rue des Jeunes Bois - Cha^teaufort, France) ,  Bonnabel Silvere (Centre for robotics, Mines ParisTech, PSL Research University, Paris, France)
資料名： IEEE Transactions on Automatic Control  (IEEE Transactions on Automatic Control)
巻： 65  号： 6  ページ： 2325-2338  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0223A  ISSN： 0018-9286  CODEN： IETAA9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,状態関数が完全に観測されている困難な場合において,拡張Kalmanフィルタリング(EKF)に焦点を当て,従って確実性で知られているが,完全状態はまだ観測されない自由度を持つ。線形事例では,Kalmanフィルタはそのような制約をシームレスに扱い,それはアフィン部分空間における状態をもたらす。しかし,非線形の場合では,EKFはそのようなタイプの制約を不十分に取り扱う。改善として,著者らは(任意)非線形誤差eに基づくEKFの新しい一般的方法論を提案した。そして,誤差eの制約との両立性の下で,EKFは制約をシームレスに取り扱うことを証明した。さらに,状態空間がLieグループである場合,不変誤差に基づくEKFは不変EKF(IEKF)であり,さらに特性を証明した。この理論を同時位置決めとマッピングの問題に適用し,そこではIEKFがマップに関するいくつかの部分決定論的情報を完全に取り扱うことを示した。副産物として,この理論はまた,等式制約のクラスによって定義される状態空間上のEKFを考案できることも示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 熱力学関数 ,  両立性 ,  位置決め ,  線形性 ,  *Kalmanフィルタ ,  自由度
準シソーラス用語： *拡張Kalmanフィルタ ,  シームレス ,  部分空間 ,  確実性 ,  状態空間 ,  決定論 ,  等式制約 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  フィルタ一般  (NC04021I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非線形 ,  等価 ,  制約 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  幾何学