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J-GLOBAL ID：202002210339648714   整理番号：20A0672796

高速脚プラットフォームGazelleの設計と制御【JST・京大機械翻訳】

Design and control of the rapid legged platform GAZELLE

著者 (5件)： Jeong Hyobin (Mechanical Engineering Department, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), 291 Daehak-ro, Yuseong-gu, Daejeon 34141, Republic of Korea) ,  Lee KangKyu (Mechanical Engineering Department, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), 291 Daehak-ro, Yuseong-gu, Daejeon 34141, Republic of Korea) ,  Kim Wooshik (Mechanical Engineering at Carnegie Mellon University, 5000 Forbes Ave, Pittsburgh, PA 15213 USA) ,  Lee Inho (Institute for Human and Machine Cognition (IHMC), 40 S Alcaniz St, Pensacola, FL 32502, USA) ,  Oh Jun-Ho (Mechanical Engineering Department, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), 291 Daehak-ro, Yuseong-gu, Daejeon 34141, Republic of Korea)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 66  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,13自由度脚プラットフォーム,ガゼルの設計とシステム統合を提示した。本研究の目的は,歩行実験のための高速で信頼できる二足プラットフォームを開発することである。急速な脚運動は,歩行安定性におけるロバスト性を増加させることが不均一地盤における外部プッシュまたは歩行の間,高速脚運動は着陸位置における急激な変化を実現することができる。ガゼルは軽量設計,低脚慣性のためのリンク駆動構造,広い範囲の運動,および直接積層フィン空気冷却モジュールによって特徴付けられる。アクチュエータは特別なタイプの高調波駆動(軽量CSF型)と高出力密度の200WブラシレスDCモータを用いて設計した。膝と足関節はリンク駆動である。したがって,アクチュエータは上部位置に置くことができ,脚慣性は減少する。シリンダ型モータのための新しい空気冷却器の設計,それは非常に軽く,非常に効率的であるが,ここで紹介し,モータハウジングに冷却フィンを積み重ねることにより実現した。本研究は,安定化制御装置の簡潔な紹介とガゼルの歩行実験結果も含む。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  着陸 ,  *電動機 ,  システムインテグレーション ,  ブラシレスDCモータ ,  空気冷却器 ,  空気冷却 ,  自由度 ,  熱分析 ,  高調波 ,  シリンダ ,  フィン ,  アクチュエータ ,  駆動機構 ,  足関節

著者キーワード (4件)： ヒューマノイドロボット ,  脚の運動 ,  温度制御 ,  熱分析

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 脚 ,  プラットフォーム ,  設計