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J-GLOBAL ID：202002210484854897   整理番号：20A0643702

モデルベース手法による移動体の協調制御の研究

Study on Cooperative Control of Moving Objects by Model-based Method

著者 (5件)： 茂木良介 (群馬大 大学院理工学府) ,  張浩浩 (群馬大 大学院理工学府) ,  齋藤駿也 (群馬大 理工) ,  茂木和弘 (群馬大 大学院理工学府) ,  白石洋一 (群馬大 大学院理工学府)
資料名： エレクトロニクス実装学会講演大会講演論文集(CD-ROM)  (エレクトロニクス実装学会春季講演大会論文集(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3A1-01  発行年： 2020年 
JST資料番号： X0498B  ISSN： 1880-4616  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ドローンを対象として,移動体の協調制御手法を記述。
・複数のドローンを一つの集合体として定義。
・集合体に関する経路探索と経路追従のための制御問題と,集合体内部の移動体の協調制御問題を分割して取り扱う階層化協調制御手法を新たに提案。
・実際の外乱に対して提案手法をロバスト化するために,2種類のHybrid Twinの導入を試行。
・これらの手法のうち,集合体経路探索アルゴリズムと集合体経路追従アルゴリズムを実験評価して,機能の実現性を確認。

シソーラス用語： *無人機 ,  *飛翔体 ,  *協調制御 ,  経路探索 ,  経路選定 ,  階層構造 ,  ロバスト性 ,  凝集体 ,  アルゴリズム ,  実現可能性

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： モデルベース ,  手法 ,  移動体 ,  協調制御 ,  研究