文献

J-GLOBAL ID：202002210485838573   整理番号：20A0950032

ハイブリッド減衰剛性調整によるロバスト4チャネル遠隔操作【JST・京大機械翻訳】

Robust Four-Channel Teleoperation Through Hybrid Damping-Stiffness Adjustment

著者 (3件)： Yang Yuan (Department of Mechanical Engineering, University of Victoria, Victoria, Canada) ,  Constantinescu Daniela (Department of Mechanical Engineering, University of Victoria, Victoria, Canada) ,  Shi Yang (Department of Mechanical Engineering, University of Victoria, Victoria, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 28  号： 3  ページ： 920-935  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,マスタとスレーブロボットの間のオペレータと環境力の伝達における時変遅れにかかわらず,遠隔操作安定性を維持するために,4チャネル遠隔操作者の協調減衰と剛性を調整する3つの戦略を提示した。第一の戦略は,位置誤差と局所速度に依存するハイブリッド制御項を用いる。したがって,ハイブリッド項は,マスタ-スレーブ結合と局所減衰注入を同時に,動的に制御する。それらは,オペレータと環境力の遅延伝達によって引き起こされる摂動に対するシステムのロバスト性を増加させるが,ゼロ速度では特異である。第二の戦略は,マスタ-スレーブ位置誤差に従って,ゼロ速度の周りに付加的減衰を注入する。付加的減衰はハイブリッド項の非特異性を作り,ゼロ速度でチャタリングを排除する。しかし,それは大きな位置誤差の存在下でマスタとスレーブロボットを同期できない。この問題は第3の戦略によって扱われ,ハイブリッド項における位置誤差の次数を低減し,協調における比例項の優位性を保証する。次に,2つのロボットを任意の大きな位置誤差から同期することができた。Lyapunov安定性解析とハードウェアインザループ実験結果は,これらの3つの提案したハイブリッドアプローチを検証して比較した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： オペレータ ,  ロボット ,  *剛性 ,  遠隔制御 ,  チャタリング ,  チャネル ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： ハードウェアインザループ ,  ハイブリッド制御 ,  Lyapunov安定性 ,  位置誤差 ,  時変遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 減衰 ,  剛性 ,  ロバスト ,  チャネル ,  遠隔操作