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J-GLOBAL ID：202002210697160895   整理番号：20A0439309

3自由度ロールピッチ・ピッチ対応機構を備えた壁搭載ロボットアーム【JST・京大機械翻訳】

Wall-Mounted Robot Arm Equipped with 3-DOF Roll-Pitch-Pitch Counterbalance Mechanism

著者 (4件)： Lee Won-Bum (Korea University,School of Mechanical Eng,Seoul,Korea) ,  Moon Byung-Yoon (Gyeonggi-do,LG Electronics PRI,Korea) ,  Kim Tae-Jung (Korea University,School of Mechanical Eng,Seoul,Korea) ,  Song Jae-Bok (Korea University,Jae-Bok Song a Professor of the School of Mechanical Eng.,Seoul,Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 3571-3576  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高容量モータと高調波駆動の使用は,ロボットの製造コストとエネルギー消費を増加させる。ほとんどのモータートルクがロボットの質量とペイロードをサポートするために使用されることはよく知られている。この問題を扱うために,著者らは,壁搭載3-DOFロールピッチ-ピッチ対バランス機構(CBM)を提案した。フロア搭載産業用ロボットアームに使用される以前のCBMと異なり,提案したCBMは,最初の3つのジョイントがすべて結合し,重力によって影響を受ける壁搭載ロボットに適用できる。この機構は,コイルばね,差動歯車構造,ベルト-プーリシステムのような純粋な機械部品で構成されている。提案したCBMを装備した6自由度ロボットアームを製作し,重力補償の性能を検証した。提案した3-DOF CBMは,重力トルクを効果的に補償でき,その結果,ロボットを操作するために必要なモータートルクを大幅に低減できることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電動機 ,  *自由度 ,  エネルギー消費 ,  *ロボットアーム ,  高調波 ,  差動装置 ,  機械要素 ,  *ロボット ,  重力 ,  ペイロード ,  コイルばね ,  製造原価 ,  トルク
準シソーラス用語： 重力補償 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3自由度 ,  ロールピッチ ,  ピッチ ,  ロボットアーム