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J-GLOBAL ID：202002210877454272   整理番号：20A0438923

航空変換可能なマルチリンクロボットのためのオンラインアジャイル操作タスクの達成【JST・京大機械翻訳】

Achievement of Online Agile Manipulation Task for Aerial Transformable Multilink Robot

著者 (7件)： Shi Fan (The University of Tokyo,Department of Creative-Infomatics,7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Zhao Moju (The University of Tokyo,Department of Creative-Infomatics,7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Anzai Tomoki (The University of Tokyo,Department of Creative-Infomatics,7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Ito Keita (The University of Tokyo,Department of Creative-Infomatics,7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Chen Xiangyu (The University of Tokyo,Department of Creative-Infomatics,7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Okada Kei (The University of Tokyo,Department of Creative-Infomatics,7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku,Tokyo,Japan,113-8656) ,  Inaba Masayuki (The University of Tokyo,Department of Creative-Infomatics,7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku,Tokyo,Japan,113-8656)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 221-228  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 変換可能な空中ロボットは,飛行中の構成を変えるための柔軟な能力のための空中操作タスクにおいて好ましい。穏やかな運動におけるロボットの保持を仮定することによって,以前の研究は,複雑な非線形システムを線形制御装置を有する単一剛体に単純化するために空中機agを犠牲にした。本論文において,著者らは,変換可能なマルチリンク空中ロボットのためのアジャイルスイング運動に対するフレームワークを提示した。著者らは,計算効率の良い非線形モデル予測制御装置と関節運動プリミティブフレーム研究を導入して,アジャイル変換運動を達成し,HYRURS-Xと名付けた新しいロボットで検証した。最後に,テーブルテニスタスクの下でこのフレームワークを実装し,オンラインおよびアジャイル性能を検証した。補足的なマスターは,実験ビデオhttp://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/%7eshifan/paper/iros19/video.mp4を伴う。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  剛体 ,  録画装置 ,  線形性 ,  *航空輸送 ,  制御装置 ,  非線形系 ,  テニス ,  飛翔 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *オンライン ,  関節運動 ,  非線形モデル予測制御 ,  計算効率 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 航空 ,  マルチ ,  リンク ,  ロボット ,  タスク