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J-GLOBAL ID：202002211735060197   整理番号：20A2144056

RoboMag:調整可能な作業空間を持つモバイル電磁コイルに基づく磁気駆動システム【JST・京大機械翻訳】

RoboMag: A Magnetic Actuation System Based on Mobile Electromagnetic Coils With Tunable Working Space

著者 (6件)： Du Xingzhou (Technology Centre for Innovative Medicine, The Chinese University of Hong Kong (CUHK),Hong Kong, China) ,  Yang Lidong (The Chinese University of Hong Kong (CUHK),Department of Mechanical and Automation Engineering,Hong Kong, China) ,  Yu Jiangfan (The Chinese University of Hong Kong (CUHK),Department of Mechanical and Automation Engineering,Hong Kong, China) ,  Chan Kai Fung (Technology Centre for Innovative Medicine, The Chinese University of Hong Kong (CUHK),Hong Kong, China) ,  Chiu Philip Wai Yan (CUHK T Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong,Hong Kong, China) ,  Zhang Li (CUHK T Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong,Hong Kong, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICARM  ページ： 125-131  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 磁場は,最小侵襲性医用ロボットを遠隔制御するための安全で効率的な方法として見なされ,移動電磁コイルに基づく磁気作動システムは,拡大した作動空間と高速応答のために好まれる。コイルの位置に対する柔軟性の向上は,システムをさらに作業空間内の可能な制約に対処することを可能にし,一方,そのようなフレキシブルシステムの設計と制御は,課題を残す。本研究では,分離運動を有する3つのモバイル電磁コイルに基づく磁気作動システムを設計し,その性能を実証した。このシステムは3つの4軸ロボットアームからなり,3つのモバイルコイルの相対位置を独立に調整することができた。RoboMagのプロトタイプを設計し,直径152mmの半球空間内の必要な点で磁場をプログラムできる。可動性運動によるモバイル電磁コイルベースのシステムを駆動する方法を提案した。まず,ロボットプラットフォームのモデルを構築して,コイルを要求位置に置く。単一コイルの数値モデルを構築し,磁場の平均誤差を較正後に3.30%に低減した。その後,必要な位置に要求される磁気トルクと力を作り出すために,全システムに対して座標変換に基づく方法を提案した。医用デバイスアナログを作動させるための磁気トルクと力を発生させるためのシステムの能力を実証するために実験を行った。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 磁場 ,  *作業空間 ,  遠隔制御 ,  *磁気 ,  柔軟性 ,  座標変換 ,  ロボットアーム ,  *携帯電話 ,  プロトタイプ ,  医用ロボット
準シソーラス用語： フレキシブルシステム ,  磁気トルク ,  高速応答 ,  数値モデル ,  ロボットプラットフォーム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 作業空間 ,  モバイル ,  電磁コイル ,  磁気 ,  駆動システム