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J-GLOBAL ID：202002211740528897   整理番号：20A0439753

層ジャミングを用いた可変剛性と減衰を伴う曲げ機構【JST・京大機械翻訳】

Flexure Mechanisms with Variable Stiffness and Damping Using Layer Jamming

著者 (2件)： Aktas Buse (Paulson School of Engineering and Applied Sciences at Harvard University,Cambridge,MA,USA) ,  Howe Robert D. (Paulson School of Engineering and Applied Sciences at Harvard University,Cambridge,MA,USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 7616-7621  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： たわみは摩擦や摩耗なしで正確な運動制御を提供する。可変インピーダンス機構は,環境と適応可能でロバストな相互作用を可能にする。本論文は,層ジャミングを通して両方のアプローチの利点を結合した。苦情材料の薄いシートは気密エンベロープに包まれ,真空に接続されると曲げ剛性と減衰は劇的に増加する。曲げ要素として層ジャミング構造を用いることにより,剛性と減衰を能動的に変化させる機械システムが得られる。これにより,自由度と拘束度の間の遷移に対する汎用性と衝撃応答を調整することができる。このアプローチを用いて,接触作業のための受動的ハイブリッド力/位置制御を可能にする2-DOF,ジャスミンベース,可変同調可能インピーダンスロボット手首を作成した。キーワード:準拠アントジョイント/メカニズム,コンプライアンスとインピーダンス制御,機構設計。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動制御 ,  たわみ ,  インパルス応答 ,  インピーダンス ,  汎用性 ,  自由度 ,  キーワード ,  コンプライアンス ,  ロバスト性 ,  曲げ剛性 ,  位置制御 ,  *剛性 ,  相互作用 ,  エンベロープ
準シソーラス用語： *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 層 ,  ジャミング ,  可変剛性 ,  減衰 ,  曲げ