文献

J-GLOBAL ID：202002212538638730   整理番号：20A0713408

粘弾性関節を持つ自己推進ロボットシステム:動力学と運動解析【JST・京大機械翻訳】

A self-propelled robotic system with a visco-elastic joint: dynamics and motion analysis

著者 (4件)： Liu Pengcheng (Cardiff School of Technologies, Cardiff Metropolitan University, Cardiff, UK) ,  Huda M. Nazmul (School of Computing, Electronics and Mathematics, Coventry University, Coventry, UK) ,  Tang Zhichuan (Industrial Design Institute, Zhejiang University of Technology, Hangzhou, China) ,  Sun Li (Oxford Robotics Institute, University of Oxford, Oxford, UK)
資料名： Engineering with Computers  (Engineering with Computers)
巻： 36  号： 2  ページ： 655-669  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0378C  ISSN： 0177-0667  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,粘弾性継手を有する自己推進ロボットシステムの動力学と運動発生を研究した。このシステムは,劣駆動,レグレス,ホイールレスであり,パイプライン検査,医療支援および災害救助のような,人間にアクセスできない制限空間における環境検査および操作における潜在的応用を有している。システムの移動は接触面の摩擦力と相互作用するスティックスリップ効果に依存する。非線形ロボットモデルは,劣駆動移動のために接線方向と垂直方向の振動を組合せ,それは自己推進システムに関する研究のための一般的重要性を特徴とする。粘弾性継手の特性を同定し,エネルギー効率に光を当てるために,剛性と減衰係数に対するパラメータ依存性を徹底的に解析した。著者らの研究は,自己推進システムの動的挙動が主に周期的であり,望ましい前進運動が制御パラメータの変動法則の同定と剛性と減衰係数の精巧な選択を通して達成されることを実証した。運動生成戦略を開発し,システム応答と動的制約解析に基づいて解析的二段階運動プロファイルを提案し,次に軌道を最適に生成するためのパラメータ化手順を提案した。提案した方法は,自己推進移動を発生させ,エネルギー効率のための粘弾性パラメータを設計し計算する新しいアプローチを提供する。シミュレーション結果を提示して,提案したモデルと運動生成方式の有効性と実現可能性を実証した。Copyright Springer-Verlag London Ltd., part of Springer Nature 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  環境監査 ,  相互作用 ,  摩擦力 ,  エネルギー効率 ,  接線方向 ,  *動作分析 ,  剛性 ,  パラメタリゼーション ,  *粘弾性 ,  スティックスリップ ,  減衰定数 ,  有効性
準シソーラス用語： 接触面 ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 自己推進システム ,  スティックスリップ運動 ,  粘弾性特性 ,  運動軌道生成 ,  アンダーアクチュエーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 粘弾性 ,  関節 ,  自己推進 ,  ロボットシステム ,  動力学 ,  運動解析