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J-GLOBAL ID：202002212954293600   整理番号：20A2354182

無人航空機による構造物外観自動計測のための補助用無人航空機群を用いた無人航空機位置推定システム

UAV Localization System with Subsidiary UAVs for Visual Inspection

著者 (6件)： 木村圭佑 (名古屋大学大学院工学研究科) ,  前田圭吾 (名古屋大学大学院工学研究科) ,  麻晃太朗 (名古屋大学大学院工学研究科) ,  舟洞佑記 (名古屋大学大学院工学研究科) ,  道木慎二 (名古屋大学大学院工学研究科) ,  道木加絵 (愛知工業大学工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 7  ページ： 370-378(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは,自動構造目視検査用の無人航空機(UAV)の新しい位置特定システムを研究している。橋の下などの大規模施設周辺の環境では,GNSS信号がUAVに到達しないため,自動飛行は機能しない。本論文では,施設近傍で動作するUAV(メインUAV)の位置決めを支援する補助UAV(サブUAV)を使用した位置決めシステムを提案した。サブUAVは,GNSSによって自身の位置情報を,そして視覚センサによって相対位置情報を取得する。メインUAVは,すべてのサブUAVの測定結果から得られた情報を統合することにより,自身の位置を特定する。本論文では,提案したシステムを実現するために,サブUAVによる2種類の測定,GNSSと視覚センサをモデル化した。次に,モデリングに関連するパラメータを,基本実験によって確認し,そして,システムの有効性を,シミュレーションによって確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  構造物 ,  *外観検査 ,  *推定 ,  自動操縦 ,  位置情報 ,  衛星測位 ,  GNSS
準シソーラス用語： *位置推定 ,  自動飛行 ,  *無人航空機

著者キーワード (4件)： 局在化 ,  UAV ,  経路計画 ,  マルチフォーメーション

分類 (2件)： 運航技術  (QK05030K) ,  システム同定  (IA02040O)

引用文献 (32件)：

• 1) DJI: Agras MG-1, https://www.dji.com/jp/mg-1s, 2019年1月18日閲覧.
• 2) ヤマハ発動機:ヤマハ産業用マルチローターYMR-08,https://www.yamaha-motor.co.jp/ums/multi/, 2019年1月18日閲覧.
• 3) 新田恭士:国土交通省におけるICT,次世代社会インフラ用ロボットの導入推進の取組について,計測と制御,55-6, 470/476, 2016.
• 4) K. Máthé and L. Buşoniu: Vision and control for UAVs: A survey of general methods and of inexpensive platforms for infrastructure inspection, Sensors, 15-7, 14887/14916, 2015.
• 5) A. Ellenberg, A. Kontsos, F. Moon and I. Bartoli: Bridge related damage quantification using unmanned aerial vehicle imagery, Structural Control and Health Monitoring, 23-9, 1168/1179, 2016.

タイトルに関連する用語 (5件)： 無人航空機 ,  構造物 ,  外観 ,  自動計測 ,  位置推定