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J-GLOBAL ID：202002213415623450   整理番号：20A2279813

スライディングモードの等価出力注入によるリードラグ形状対話型力推定【JST・京大機械翻訳】

Lead-Lag-Shaped Interactive Force Estimation by Equivalent Output Injection of Sliding-Mode

著者 (1件)： Ruderman Michael (University of Agder,Kristiansand,Norway,4604)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ECC  ページ： 1619-1623  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 相互作用力の推定は,システムとその環境の間のインタフェイスに関する直接測定にはほとんど利用できないが,様々な運動制御アプリケーションにおける本質的なタスクである。本論文では,二次スライディングモードのよく知られた等価出力注入に基づく対話型力推定法を提案した。等価出力注入を用いて動的量を得て,それは最初に周波数領域で適切に成形されないが,相互作用力を含む整合外部擾乱として現れる。その後,環境と結合した運動制御システムの固有動力学に依存する普遍的なリードラグ形状を用いて,相互作用力量を抽出した。一度同定すると,リードラグ形状は与えられたシステム構造に適用できる。弁制御油圧シリンダと動的負荷による実験的事例研究を示した。参照測定と比較して,相互作用力の正確な推定を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 油圧シリンダ ,  *動荷重 ,  事例研究 ,  インタフェイス ,  システム構造 ,  運動制御 ,  周波数領域
準シソーラス用語： *対話型 ,  相互作用力 ,  *力推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： スライディングモード ,  等価 ,  注入 ,  リード ,  対話型 ,  力推定