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J-GLOBAL ID：202002214456973174   整理番号：20A1241768

オンラインコスト変動のための自己突然変異双曲関数を用いた回転倒立振子の間接適応状態フィードバック制御【JST・京大機械翻訳】

Indirect Adaptive State-Feedback Control of Rotary Inverted Pendulum Using Self-Mutating Hyperbolic-Functions for Online Cost Variation

著者 (2件)： Saleem Omer (Department of Electrical Engineering, National University of Computer and Emerging Sciences, Lahore, Pakistan) ,  Mahmood-Ul-Hasan Khalid (Department of Electrical Engineering, University of Engineering and Technology, Lahore, Pakistan)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 91236-91247  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,劣駆動多変数システムの妨害除去能力を改善するための間接適応状態フィードバック制御装置の開発を提示した。ユビキタス線形二次制御器(LQR)をベースライン状態フィードバック制御装置として用いた。その最適性にもかかわらず,LQRはパラメータ不確実性に対してロバスト性を欠いている。したがって,本論文の主な貢献は,状態誤差依存の非線形スケーリング関数を介してLQRの二次費用関数の状態加重係数を動的に調整する安定なオンライン利得調整機構を用いてLQRを考案し,改造することである。本論文では,状態加重係数を自己調整するために,元の自己突然変異位相ベース適応変調方式を系統的に定式化した。この方式は,状態誤差変数の大きさと極性の変動に基づいて,波形が動的に再構成される事前較正されたセクタ双曲線関数を採用する。この増大は,状態フィードバック利得をオンラインで修正するRiccati方程式の解を動的に変化させる。提案した適応は,応答が参照から収束または発散するので,システムの制御努力を柔軟に操作する。提案した適応制御装置の有効性を,Qnet2.0回転Pendulumシステムを垂直に安定化するために,ハードウェアインザループ実験を行うことにより検証した。標準的なLQRと比較して,提案した適応制御装置は,振動に対する減衰を改善することにより,システムの応答において急速な過渡を与える。一方,有界の外因性擾乱の下では,その漸近安定性を維持する。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多変数系 ,  *突然変異 ,  双曲線関数 ,  費用関数 ,  再構成 ,  Riccati方程式 ,  利得 ,  位相 ,  有効性 ,  定式化 ,  ロバスト性 ,  *倒立振り子
準シソーラス用語： 状態フィードバック ,  状態フィードバック制御 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： オーディオ機器  (NC06010U) ,  生体代行装置  (EL04000N) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (8件)： オンライン ,  自己 ,  突然変異 ,  関数 ,  倒立振子 ,  間接 ,  適応 ,  状態フィードバック制御