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J-GLOBAL ID：202002215104072294   整理番号：20A0285859

ロボット支援小児内視鏡手術における縫合のための仮想固定具支援【JST・京大機械翻訳】

Virtual Fixture Assistance for Suturing in Robot-Aided Pediatric Endoscopic Surgery

著者 (5件)： Marinho Murilo M. (Department of Mechanical Engineering, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Ishida Hisashi (Department of Mechanical Engineering, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Harada Kanako (Department of Mechanical Engineering, University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Deie Kyoichi (Department of Pediatric Surgery, Kitasato University Hospital, Kanagawa, Japan) ,  Mitsuishi Mamoru (Department of Mechanical Engineering, University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 524-531  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小児内視鏡手術における限られた作業空間は,外科的縫合を最も困難な作業の1つにする。縫合中に,外科医は器具間の衝突を防ぎ,また周囲組織との衝突を防止しなければならない。外科用ロボットは,成人腹腔鏡検査において有効であることが示されているが,制約された作業空間における縫合に対する支援はまだ十分に探求されていない。本論文では,制約付き最適化と直交力フィードバックを用いて必要なタスク制約を生成しながら,性能と縫合の安全性を強化するための誘導仮想固定具を提案した。著者らは,2つの誘導方法を提案した。それは,動的幾何学的要素に基づく,ルーピング仮想固定具と軌道誘導シリンダである。物理的ロボットによるシミュレーションと実験において,提案した方法がin vitroで精度と安全性を向上させることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： in vitro実験 ,  成人 ,  作業空間 ,  シリンダ ,  *縫合術 ,  *ロボット ,  固定具 ,  腹腔鏡検査 ,  *内視鏡下手術 ,  *子供 ,  直交性
準シソーラス用語： 動的幾何学 ,  バーチャル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  支援 ,  小児 ,  内視鏡手術 ,  縫合 ,  仮想 ,  固定具