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J-GLOBAL ID：202002215399962981   整理番号：20A1027191

プリズムと平行四辺形関節を持つ並進平行機構の分類と最適設計【JST・京大機械翻訳】

Enumeration and optimum design of a class of translational parallel mechanisms with prismatic and parallelogram joints

著者 (6件)： Zou Qi (Lassonde School of Engineering, York University, Toronto M3J 1P3, Canada) ,  Zhang Dan (Lassonde School of Engineering, York University, Toronto M3J 1P3, Canada) ,  Luo Xueling (Lassonde School of Engineering, York University, Toronto M3J 1P3, Canada) ,  Huang Guanyu (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China) ,  Li Lijian (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China) ,  Zhang Haiqiang (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 150  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空間ジョイント(Hookeと球面ジョイント)は,一般的に平行マニピュレータの運動範囲と性能を制限するが,より高い性能は,より平面対(プリズムと回転ジョイント)を適用するときに達成される。それは,小さい運動制約と高い剛性を約束することができる。本論文において,プリズム継手と平行四辺形ユニット((R-R)_2連鎖)を含む3つの並進自由度パラレルメカニズムのための新規設計方法を,上部三角形マトリックスの拡張マトリックスとのマッピング関係によって提案した。これらのすべての機構はモジュール部分で迅速に組み立てられ,そのほとんどは部分的に分離されている。本研究では,これらの提案した構造の一つを,冗長マニピュレータを開発するための例として取り上げた。ベクトル-ループ方程式に基づいて,その位置モデルを引き出して,特異構成を調査した。このアーキテクチャの運動学的および静的性能を行い,遺伝的アルゴリズムを用いて多目的最適化を実行した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  マニピュレータ ,  最適設計 ,  剛性 ,  *プリズム ,  球面 ,  *並進 ,  自由度 ,  計算機アーキテクチャ ,  性能分析 ,  遺伝的アルゴリズム ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 多目的最適化 ,  冗長マニピュレータ ,  平行四辺形 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 機構設計 ,  パラレルメカニズム ,  性能分析 ,  最適設計

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： プリズム ,  平行四辺形 ,  関節 ,  並進 ,  分類 ,  最適設計