文献

J-GLOBAL ID：202002216061824259   整理番号：20A1395818

RRTを用いたデータ駆動型最適制御におけるデータベースの構築

Construction of a Database for Data-driven Optimal Control by RRT

著者 (3件)： 大津智宏 (京大) ,  丸田一郎 (京大) ,  藤本健治 (京大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 7th  ページ： ROMBUNNO.2A2-5  発行年： 2020年03月02日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,サンプリングベースアルゴリズムであるRapidly-exploring Random Tree(RRT)によるデータ駆動最適制御のための最適軌道データベースを構築するための効率的方法を提案した。提案したアルゴリズムはRRTによって状態空間を漸増的に探索し,探索に基づいて定義される2点境界値問題(TPBVP)を解く。RRTが小ステップサイズで状態空間を探索するとき,著者らは数値的に安定な方法でTPBVPを解くことができ,効率的にデータベースを構築することができる。データベースの良好さを定義し,倒立振り子の数値シミュレーションにより提案手法の有効性を実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *データベース ,  *最適制御 ,  *空間 ,  *境界値問題 ,  *倒立振り子 ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： *状態空間 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： データベースシステム  (JD03030U)

引用文献 (12件)：

• A. E. Bryson and Y.-C. Ho: Applied optimal control, revised printing, Hemisphere, New York (1975)
• R. Bellman: Dynamic programming (1957), Princeton University Press
• G. N. Saridis and C.-S. G. Lee: An approximation theory of optimal control for trainable manipulators, IEEE Transactions on systems, Man, and Cybernetics (1979), 9-3, pp. 152-159
• R. W. Beard, G. N. Saridis and J. T. Wen: Approximate solutions to the time-invariant Hamilton-Jacobi-Bellman equation, Journal of Optimization theory and Applications (1998), 96-3, pp. 589-626
• D. L. Lukes: Optimal regulation of nonlinear dynamical systems, SIAM Journal on Control (1969), 7-1, pp. 75-100

タイトルに関連する用語 (4件)： データ駆動 ,  最適制御 ,  データベース ,  構築