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J-GLOBAL ID：202002216092199949   整理番号：20A2144591

小規模4足歩行ロボットによる非構造地形の視覚支援動的探査【JST・京大機械翻訳】

Vision Aided Dynamic Exploration of Unstructured Terrain with a Small-Scale Quadruped Robot

著者 (7件)： Kim D. ,  Carballo D. ,  Di Carlo J. ,  Katz B. ,  Bledt G. ,  Lim B. ,  Kim S.
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 2464-2470  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚付きロボットは,それらの粗い地形移動能力のため,災害応答と救助シナリオのための有望なモバイルプラットフォームとして強調されてきた。クラッタ環境において,小さなロボットは,小さなギャップ,狭い経路,またはトンネルを通して操作できるので望ましい。しかし,小さなロボットは,センサのための限られた空間,限られた障害物クリアランス,およびスケールダウン歩行速度のような,それら自身の困難さを持っている。本論文では,動的移動と跳躍の効果的なセンサ統合と開発により,これらの困難を広範囲に取り扱った。2つのIntel RealSenseセンサをMIT Mini-Cheetah,0.3m高さ,9kg四足ロボットに統合した。簡易で効果的なフィルタリングと評価アルゴリズムを,フーチング調整と障害物回避のために使用する。小規模,完全センサ化ミニCheetah四足ロボットによる動的回転と跳躍を用いた高度不規則地形の探査を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  フィルタリング ,  クラッタ ,  構造地形 ,  センサ ,  跳躍現象 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 歩行速度 ,  視覚支援 ,  マルチセンサデータ融合 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 4足歩行ロボット ,  構造地形 ,  視覚 ,  支援 ,  探査